时空配准理论研究

一、时空配准研究背景

1、为什么要进行时空配准？

在多传感器组合系统之中，由于各个传感器本身的差异，各个传感器提交的信息一般会有不同的特性（比如，实时量测数据、非实时量测数据；时变量测数据、非时变量测数据；确定量测数据、随机量测数据；高精度量测数据、低精度量测数据等等）

在多传感器融合跟踪系统中，各个传感器的量测数据需要变换到统一的时间基准和空间坐标系中。但是由于各传感器的釆样频率不同、存在传感器的固有偏差和量测误差等原因，直接转换可能会损失配准的精度，无法发挥出多传感器系统相对于单传感器系统的优势。因此，在对多传感器的量测数据进行融合之前必须先进行时空配准。

首先，时空配准只存在于在多传感器数据融合之中，是数据融合前的重要步骤。

2、时间配准问题来源

在实际的多传感器数据融合系统中，客观的物理环境和系统本身都是造成量测数据时间不匹配的原因。在这些原因中，有确定的原因，也有随机出现的原因，有量测不精确造成的也有传输延迟等引起的。但总的来说，可以将时间准中时间不匹配的原因分为以下三个方面：

• 多传感器的时间基准一致性问题，即“时间同步”问题。另外，各个传感器采用的时间基准精度不同，也会造成时间的不匹配。
• 各个传感器的采样频率和起始采样时刻不一致的问题。由于传感器间性能的差异和任务的不同，各个传感器的采样频率和起始采样时间也不一定相同，而且各个传感器对目标的采样可能是均勻采样，也可能是非均匀采样。
• 网络传输延迟造成的时间不匹配问题。不同的通信网络在传输数据时会存在不同的延迟，这会导致各个传感器的量测数据在时间上不匹配。

3、空间配准问题来源

在多传感器系统中存在的误差可以分为两类，一类是均值为零的随机误差，可以通过滤波的方法来消除，或者通过大量的量测分析，得到它的统计特性后设法削弱其对量测结果的影响；另外一类就是空间配准要处理的均值不为零的系统误差。系统误差属于确定性误差，不能使用滤波的方法来进行消除，需要使用空间配准算法估计出各传感器的系统偏差然后根据估计值对实际的传感器系统进行校准。下面列出了多传感器系统中系统误差的几个主要来源

• 各个传感器本身存在校准系统误差。由于各个传感器在观测相同目标时方位和距离上会存在不一样的偏差，造成多个传感器间方位和距离的不匹配。
• 多传感器使用的坐标系中的角度、距离数据本身就存在偏差。这通常是由传感器惯性量测单元的量测仪引起的。
• 各个传感器相对于公用坐标系的位置误差。主要是由各传感器的导航系统的误差造成的。
• 坐标转换时采用的公式精度不够带来的误差。为了降低系统的计算负担，坐标转换时采用了一些近似处理。
• 传感器本身位置不确定和各个载体的位置不确定导致的误差。
• 传感器天线的正北参考方向本身不够精确。
• 某些客观环境带来的误差。

4、时空配准任务

传感器数据融合是利用多个同类或异类传感器的量测信息，将不同来源、不同形式、不同时间、不同地点的信息通过计算机技术，按照时间顺序用某种方法自动分析、综合，得到更加有效的信息。它突破了单一传感器的限制，提高了系统的可靠性和鲁棒性。

在数据融合过程中，为了获得可靠的目标量测，需要将全部传感器的局部量测转换到相同的坐标系中。由于各个传感器存在初始采样时刻不同步、采样周期不同、以及传感器系统偏差和量测偏差等，无法进行直接转换。于是需对各传感器的量测进行时空配准。

时间配准任务：在多传感器系统中，各个传感器针对共同的目标会得到不同步的量测信息。时间配准的任务是将这些信息同步到相同的时间点上。对于不同平台下的多个传感器或者同一平台下的多个传感器，由于各传感器都是独立探测目标的，且各传感器独立决定向融合中心发送量测报告的时间，另外各个平台和融合中心间信息传送的时间也不同，因此各传感器报告的量测数据间会存在时间差。融合前需将不同步的量测信息配准到相同的融合时刻。

空间配准任务：是通过多个传感器对空间内相同目标的量测完成传感器系统偏差的估计和补偿。由于不同的传感器在跟踪同一目标产生的航迹时有一定的偏差。这种偏差与目标的随机误差不同，它是一种均值不为零的误差，又称为系统误差。如果只有一个传感器，目标航迹的这种系统误差对每个目标都相同，是一个确定的偏移量，对系统的性能影响不大。如果传感器有多个，这种固定的误差会导致各传感器对目标探测形成的航迹间有较大的偏差。一个目标会由于相互间误差较大而被误认为成多个目标，影响后面的航迹融合与关联，使融合后的系统性能下降，多传感器数据融合系统的优势就荡然无存了。空间配准就是根据各个传感器的量測信息估计出各传感器的系统误差，然后对各自探測的目标航迹进行误差补偿，进而消除这种缺陷，保证多传感器系统相对于单传感器系统的优越性。

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