多源异构传感器时空校准

相关概念简介

时空配准

1.时空校准：在实际的多传感器系统中，各传感器由于执行任务不同、自身性能的优劣、所处环境存在差异等多方面的原因，使得各传感器观测同一目标获得的量测数据也不一定同步，因此不能将获得的量测数据直接发送到融合中心进行融合处理，需要将不同传感器在不同时刻不同空间获得的目标量测数据转换到统一的融合时刻和空间，即进行时空配准。

2.时空配准的作用：时空配准是在进行信息融合前的重要一步。

时间配准

1. 定义：时间配准指多传感在进行数据量测时，由于传感器本身的特性以及人为操作的原因，导致这些量测信息不同步不能直接进行融合处理，需要对这些不同步的信息进行统一化处理使其同步。

空间配准

1. 定义：不同的传感器由于自身的功能以及工作环境的不同，在进行数据量测时所用的坐标系并非一个统一的坐标系，因此需要进行坐标变换；同时在传感器进行量测时不能完全安装在一起，当传感器相对距离过大时，各传感器的量测数据也会出现偏差，因此需要对传感器在空间中相对距离造成的量测偏差进行补偿。（总结：一、坐标变化至同一个坐标系；二、对量测偏差进行补偿）

研究现状