前言
在导纳控制的求解过程中，遇到了位姿的加减法，因此对此进行了深入研究，位置可以直接加减，而姿态不可以，需要按照一定的规则进行计算。
姿态偏差
Δ x = x 1 − x 2 \Delta x=x_1-x_2 Δx=x1−x2，位置部分可直接相减，姿态偏差求法： Δ R = R 1 R 2 T \Delta R=R_1R_2^T ΔR=R1R2T
这里的 x 1 , x 2 , Δ R x_1, x_2, \Delta R x1,x2,ΔR用轴角表示， Δ R , R 1 , R 2 \Delta R,R_1,R_2 ΔR,R1,R2都是基于{0}坐标系的旋转矩阵，即都在0坐标系下表达， 0 Δ R , 1 0 R , 2 0 R ^0\Delta R\ ,\ ^0_1R\ ,\ ^0_2R 0ΔR , 10R , 20R，将 Δ R \Delta R ΔR转换为轴角表示 r k rk rk，不同的上标表示不同的参考坐标系， R 2 R_2 R2绕轴角 r k rk rk旋转得到 R 1 R_1 R1
- 2 Δ R = 1 2 R ^2\Delta R={^2_1R} 2ΔR=12R
可以理解为从坐标系2到坐标系1的旋转矩阵，即坐标系2在坐标系1中的表示：
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