利用欧拉角旋转正交_姿态误差(二)-旋转矩阵做差(2019-1-12更新）

通过上次的研究: [飞控]姿态误差(一)-欧拉角做差
我们发现欧拉角计算姿态间的误差不是很好用。既然欧拉角做差不行，那就试试别的方法吧.

同样是要解决困扰我们的两个问题，首先旋转的误差还得是个旋转，第二不要有像欧拉角一样有先后顺序。当然能别用小角度假设就更好了。

旋转矩阵好像可以！

不行不行，上次你不是说了吗？欧拉角转换成旋转矩阵，欧拉角有这么多顺序，那对应的旋转矩阵不就有很多顺序吗？第二条不满足，换一个。

其实同一个姿态(旋转)可以使用不同顺序的欧拉角表示，但是对应的旋转矩阵是唯一的。

举个栗子：
zyx顺序的欧拉角
[-1.04537914205813,-0.0795839823878026,0.909278065160895]
xyz顺序的欧拉角
[0.523636366815730,-0.785388573397448,-0.785398163397448]
对应的都是旋转矩阵
[0.5000 -0.8624 0.0795;
0.5000 0.3624