Apollo开源平台架构

一  Apollo平台架构主要内容

1. RTOS：实时操作系统

2. Cyber RT：实时计算框架，与ROS作用类似，之前Apollo就是基于ROS的；担负着将自动

    驾驶的各个算法模块组织起来处理数据的重任

3. Cyber RT主要内容：通过Components对每个算法模块进行封装，通过有向无环图描述每  

    个Component之间的逻辑关系，对于每个算法模块也有其运行时间、优先级、 使用资源等

    方面的配置

         

二  相关工作

1.  工程架构工程师：Cyber RT

2. 领域算法工程师：感知、定位、预测、规划、控制等

3. 当前更多关注的算法本身，而对组织这些算法的通信框架(即实时系统)有所忽视

三  Apollo平台架构图解

1. 平台架构

2. 相关算法