Apllo进阶课程25-Apollo自动驾驶架构介绍

Apollo自动驾驶架构介绍

自动驾驶硬件架构：一般采用激光雷达作为主要感知传感器，同时结合摄像头、GPS/IMU、毫米波雷达、超声波雷达等，以NVIDIA Drive PX2 或 Xavier作为主要计算平台，在工业PC机上运行各种算法模块，通过线控技术控制车辆行驶。

百度开源自动驾驶系统Apollo的架构图如下所示：

Apollo自动驾驶平台的架构如下图所示。该架构是Apollo 在2017年7月5号发布的，主要包括四个部分:最底层的车辆平台，往上一层的传感器层，第三层的核心软件层以及最上层的云服务层。

最底层的车辆平台

底层车辆平台执行Apollo无人驾驶平台生成的车辆控制指令。为了能够运行Apollo生成的指令，车辆必须是线控的，例如可以接受一定的指令，比如换挡、加减速、转向，完成对应的操作。在Apollo 3.0之前，我们称之为车辆参考平台，即推荐的可运行Apollo的几种车。在3.0之后，我们发布了Apollo对车辆条件的需求，比如需要哪些线控功能，对应的操作耗时是多少等。只要把车改装成具备对应条件之后就可以运行Apollo，现在称为开放车辆认证平台。

传感器层

传感器层主要是集成各种传感器对汽车周围环境进行感知，包