A星算法的简单原理

1、首先将起始点添加进“开启列表”。

2、重复如下步骤：
　
　a) 寻找开启列表中F值最低的节点。我们称其为“当前节点”。

b) 把它从“开启列表”中移除，并添加进“关闭列表”。

c) 检查“当前节点”是否是“目标节点”

  　* 如果是，停止搜索，跳到第 3 步；

  　* 如果不是，继续下面步骤；　

d) 寻找“当前节点”邻近的节点

  　* 如果它不可通过或者已经在关闭列表中，略过它。反之如下。

  　* 如果它不在开启列表中，把它添加进开启列表。把当前节点作为这一节点的父节点。记录这一格的F,G和H值。

  　* 如果它已经在开启列表中，检查新路径对它G值的产生的影响
      　
      　a. 如果它的G值因为新路径变大，那么保持原来的状态，不作任何改变；

      　b. 如果G值变小，说明新路径更好，将其父结点改为“当前结点”，更新G和F值。

e) 检查列表是否为空，如果为空，说明路径未找到，直接返回，不继续任何步骤。

3、保存路径。从目标节点开始，沿着每一节点的父节点移动直到回到起始节点。这就是我们要找的路径。