weixin_48648760的博客

原创 Matlab-RGB-颜色对照表(0-1之间取值)

原创 时能最优轨迹规划

时能最优轨迹规划研究对象：非完整轮式移动机器（差速矩形轮式机器人）目的：时间-能量优化控制输入：u-------对应施加给左轮和右轮的力1、几何路径的时间参数化总的来说就是单位时间走过的距离就是速度----极限思想。对机器人动力学分析：牛二问题：规定起始点和终点，机器人在t时间间隔内沿预定路径从速度V1到预设速度V2。得到速度曲线，使机器人可以在最小遍历时间和能量消耗E中通过路径s2、凸优化1.问题定义（形式）2. 特性：没有解析解有可靠和高效的算法解决此类问题计算时间复杂度ma

原创 周总结日志

基于三维地理场景的无人机航迹动态规划-西交创新点：1、提出复杂环境下无人机三维全局静态航迹规划的多层扩展 A*算法，将典型复杂环境（地形、气象、禁飞区、危险物等）与不同任务目标下航迹约束条件融合，构建出三维航迹规划环境模型为算法提供搜索环境，进而适应不同环境下的多样化约束需求。将各飞行代价归一化以改进算法代价函数，获得参考航迹，设计航迹简化方法对参考航迹进行简化与优化。2、提出基于最优引导点的无人机三维局部动态航迹规划方法与航线格网等分的检核方式，通过在经典粒子群算法基础上采用“分层随机初始化”与“粒

原创 裁剪DEM高程数据

裁剪DEM高程数据方法对DEM高程数据（tif文件）方法较多，现将使用的方法进行总结，内容主要包括三个方面：使用ARCGIS裁剪使用globalmapper裁剪使用MATLAB裁剪1、使用ARCGIS裁剪Arcgis将一幅影像裁剪成一幅或多幅，此时可以应用ArcGIS中的工具箱ArcToolbox进行相关裁剪操作，ArcToolbox提供了许多可以应用的工具。裁剪工具提取总的步骤为：“数据管理工具”——“栅格”——“栅格处理”——"裁剪"工具①"输出范围"项可以选择一个矢量要素，选择之

原创 地图知识储备

DTED文件概念数字地形高程数据（DTED）是在三个不同细节层次上产生的。这三类DTED数据分别为DTED0级、DTED1级和DTED2级。三种级别数据对应不同的分辨率，其中DTED0分辨率为900米；DTED1分辨率为90米；DTED2分辨率为30米（注：最新数据可能会达到DTED3,DTED3分辨率为12米）。DTED数据的命名方式是以经纬度的方式命名，首先是以经度划分文件夹，比如E000文件夹内存储的都是东经为0-1度的DTED文件，W001存储的都是西经0-1度的DTED数据；其次在每个经度文

原创 三维地形可视化的MATLAB实现

一、在地形可视化方面的研究主要集中在以下4方面:数字地形建模地形模型的简化地形的多分辨率模型地形的真实感显示二、方法介绍1、二维插值节点：二维插值函数是二元函数,即曲面，在某区域测量了若干点(节点)的高程(节点值),为了画出较精确的等高线图,就要先插入更多的点MATLAB中method则为具体的插值方法,其中方法主要有双线性插值(linear)、最邻近插值(nearest)、双三次插值(cubic)、三次样条内插(spline)等,其中cubic插值的曲面比较平滑2、插值节点为散乱节

原创 路径规划学习心得

一、文献阅读1、基于多传感器融合的即时定位与地图构建方法研究 —电子科技大学2、一种无监督学习型神经网络的无人机全区域侦察路径规划 —西工大学报3、基于二次误差度量的网格简化算法——北理工学报4、On-line path planning simulation for mobile robots in cluttered environments5、Online 3-Dimensional Path Planning with Kinematic Constraints in Unknown En

原创 基于二次误差度量的网格简化方法

网格简化是提高计算机处理复杂模型速度的有效方法，算法时间和空间复杂性低、简化质量高且简化结果中三角形紧致性好。1、术语及概念向量均指三维列向量，顶点V的坐标为[x，y，z]，所指的边均为有向边，e=(V0,V1),记做v1-v0。把点到边所在直线的距离简称为点到边的距离. v*表示所有与顶点v相邻的边的集合。边折叠操作如图边v0v1折叠为折叠点，v引起网格局部形状的变化,（此时v1与v2经过折叠重合）如v0v1不是边界边,则一次边折叠减少2个三角形、3条边、1个顶点。（2.误差度量设边v0v1

原创 MATLAB绘制三维地图

1、meshgrid：生成格点矩阵，类似于给定坐标空间[x,y]=meshgrid(1:10);

原创 路径规划文献总结（1）

1、机器人路径规划地图表示方法分类如图 2、根据对环境信息的掌握程度，机器人路径规划可分为全局路径规划和局部路径规划，主要方法如图3、按照工作环境的维度来分有二维路径规划和三维路径规划，二维路径规划算法大体有以下三种：基于图的搜索算法、基于采样的规划和局部规划的方法，如图所示。三维路径规划算法有人工势场法，蚁群、粒子群、深度学习、人工蜂群、遗传、A星、D星、狼群、RRT、鱼群算法等...

原创 物联网模块跨阵M1控制LED

1、硬件介绍控制引脚：公共端、常开、常闭（1.无电状态下：公共端与常开端断开，公共端与常闭端闭合。2.得电状态下：公共端与常开端闭合，公共端与常闭端断开。 ）控制电流：<10A扩展接口：2个传感器接入：DHT11温湿度传感器、所有数字量（0/1）传感器2、采用直流双供电方式模块可采用直流5V或者12V供电，LED采用开关电源供电3、控制方式远程控制：跨阵M1带有一个继电器，可通过手机进行远程控制，只需连入可访问外网的wifi，手机可以上网即可控制（无需和跨阵M1处于同一个wifi环境

原创 D*算法

1、D*算法简述D算法是动态A（D-Star,Dynamic A*），由静态A算法发展而来，Stentz（卡内及梅隆机器人中心）在1994和1995年两篇文章提出，主要用于机器人探路。最早用于火星探测器采用的寻路算法。 D是一种启发式的路径搜索算法，适合面对周围环境未知或者周围环境存在动态变化的场景。特点：与A相反，A从起点到目标点进行搜索，而D是从目标点向起点进行搜索——反向传播，反向搜索2、算法流程与A类似：创建两个表，OPEN, CLOSE列表。OPEN表保存所有已生成而未考察的节点，CLO

原创 人工势场法

人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。假设：机器人位于山顶前往山下的目标点，借助高度的势差，避开障碍物，到达目标点人工势场包括引力场和斥力场：其中目标点对物体产生引力，引导物体朝向其运动。障碍物对物体产生斥力，避免物体与之发生碰撞。物体在路径上每一点所受的合力等于这一点所有斥力和引力的和。构建引力场和斥力场：这里的ε是尺度因子，d表示物体当前状态与目标的距离。dgoal是二次函数变为圆锥形的阈值。对其求导便得到引力：斥力场：η是斥力尺度因子，D代表代表物体和障碍物之间

原创 对A星算法的理解

1、A*算法的**搜索区域 **传统A星算法是将地图简化成栅格，计算路径时是用每个栅格的中心点作为单位进行计算。搜索区域分为两部分：开放列表和封闭列表开放列表可以进行访问，封闭列表则不可以访问（包括不可走 (unwalkable) 的方格）从起点开始将起点加入开放列表，则以起点为中心与其相邻的栅格则作为搜索区域，通过遍历所有相邻方格，选取移动成本和估价成本最低的栅格。当该中心点的所有栅格都搜索一遍之后，则把该中心点放到封闭列表，不在作为搜素区域进行访问。当选取到移动成本和估价成本最低的栅格则把该栅格

原创 定时器外部中断

时钟选择计数器时钟可以由下列时钟源提供：内部时钟(CK_INT)外部时钟模式1：外部输入脚(TIx)外部时钟模式2：外部触发输入(ETR)(仅适用TIM2,3,4)内部触发输入(ITRx)：使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器，如可以配置一个定时器Timer1而作为另一个定时器Timer2的预分频器选用内部时钟APB1经分频后得到定时器时钟假设系统时钟SYSCLK=168M那么AHB时钟=168M 则APB1时钟=42M所以APB1的分频系数=AHB/APB1时钟=4所以，通用定时器时

原创 蚁群算法相关知识

蚁群算法相关知识蚁群算法是一种仿生学算法，是由自然界中蚂蚁觅食的行为而启发的。在自然界中，蚂蚁觅食过程中，蚁群总能够按照寻找到一条从蚁巢和食物源的最优路径。有一群蚂蚁，假如A是蚁巢，E是食物源（反之亦然）。这群蚂蚁将沿着蚁巢和食物源之间的直线路径行驶。假如在A和E之间突然出现了一个障碍物（图（b）），那么，在B点（或D点）的蚂蚁将要做出决策，到底是向左行驶还是向右行驶？由于一开始路上没有前面蚂蚁留下的 信息素（pheromone） ，蚂蚁朝着两个方向行进的概率是相等的。但是当有蚂蚁走过时，它将会在它行进

原创 串口寄存器的相关配置

串口寄存器USART_SR 状态寄存器USART_DR 数据寄存器USART_BRR 波特率寄存器串口操作相关库函数void USART_Init(); //串口初始化：波特率，数据字长，奇偶校验，硬件流控以及收发使能void USART_Cmd();//使能串口void USART_ITConfig();//使能相关中断void USART_SendData();//发送数据到串口，DRuint16_t USART_ReceiveData();//接受数据，从DR

原创 串口通信

1、通信接口的背景知识并行通信传输原理：数据各个位同时传输。优点：速度快缺点：占用引脚资源多（每一位都需要一根数据线）串行通信传输原理：数据按位顺序传输。优点：占用引脚资源少缺点：速度相对较慢2、串口的分类按照数据传送方向，分为：单工：数据传输只支持数据在一个方向上传输半双工：允许数据在两个方向上传输，但是，在某一时刻，只允许数据在一个方向上传输，它实际上是一种切换方向的单工通信；全双工：允许数据同时在两个方向上传输，因此，全双工通信是两个单工通信方式的结合，它要

原创 定时器配置及输出PWM原理

配置定时器的相关注意事项心得体会

原创 STM32时钟介绍

一、在STM32中，有五个时钟源，为HSI、HSE、LSI、LSE、PLL。①HSI是高速内部时钟，RC振荡器，频率为8MHz。②HSE是高速外部时钟，可接石英/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源，频率范围为4MHz~16MHz。③LSI是低速内部时钟，RC振荡器，频率为40kHz。④LSE是低速外部时钟，接频率为32.768kHz的石英晶体。⑤PLL为锁相环倍频输出，其时钟输入源可选择为HSI/2、HSE或者HSE/2。倍频可选择为2~16倍，但是其输出频率最大不得超过72MHz。二、在STM32上

原创 NVIC中断

本周学习NVIC中断，总结起来主要是三个方面：中断优先级分组，中断优先级设置和总结概述STM32F40xx/STM32F41xx总共有92个中断。STM32F42xx/STM32F43xx则总共有96个中断。我所用的是STM32F407ZGT6，共92个中断，92个中断里面，包括10个内核中断和82个可屏蔽中断，具有16级可编程的中断优先级，而常用的就是这82个可屏蔽中断。内核中断82个可屏蔽中断NVIC中断优先级分组首先，对STM32中断进行分组，组0~4。同时，对每个中断设置一个抢占优

原创 C语言学习笔记（5）

指针1、指针概念在计算机中，所有的数据都是存放在存储器中的。一般把存储器中的一个字节称为一个内存单元，为了正确地访问这些内存单元，必须为每个内存单元编上号。根据一个内存单元的编号即可准确地找到该内存单元。内存单元的编号也叫做地址。既然根据内存单元的编号或地址就可以找到所需的内存单元，所以通常也把这个地址称为指针。在Ｃ语言中，允许用一个变量来存放指针，这种变量称为指针变量。因此，一个指针变量的值就是某个内存单元的地址或称为某内存单元的指针。2、变量的指针和指向变量的指针变量变量的指针就是变量的地址。存

原创 对北斗-GPS定位相关知识的理解

对北斗-GPS定位相关知识的理解在GPS导航和定位中，我们使用几何精度因子（DOP，dilution of precision，也翻译为精度衰减因子）来衡量观测卫星的空间几何分布对定位精度的影响。DOP分为以下几种：PDOP( position dilution of precision ) 三维位置精度因子：为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值TDOP（time dilution of precision ）钟差精度因子：为接收仪内时表偏移误差值。 HDOP（horizontal d

原创 STM32GPIO

GPIO的工作原理及方式STM32F407ZGT6一共有7组IO口，每组IO口有16个IO，一共16X7=112个IO外加2个PH0和PH1，一共114个IO（GPIOA,GPIOB—GPIOGPH0,PH1）。STM32的大部分引脚除了当GPIO使用外，还可以复用为外设功能引脚（比如串口）GPIO工作方式4种输入模式：输入浮空输入上拉输入下拉模拟输入4种输出模式：开漏输出(带上拉或者下拉)开漏复用功能(带上拉或者下拉)推挽式输出(带上拉或者下拉)推挽式复用功能(带上拉或者下拉

原创 2020.10.31组会汇报

情况如下精度文献3篇1、基于深度强化学习的四足机器人运动控制发展现状与展望2、智能巡检机器人的现状与发展趋势3、基于近端策略优化算法的四足机器人步态控制研究深度强化学习深度学习方法与传统强化学习方法 ( reinforcelearning ，ＲL ) 中的 Q 学习方法相结合提出了深度Q网络。DQN 训练过程中，采用了经验回放机制，通过与环境交互获得存储记忆，在通过深度卷积网络近似当前动作值函数Q 的同时，采用一个结构相同的网络保存 N 个时间步之前的动作值函数 Q 的参数，称为目标 Q

原创 2020-10-31组会总结

混淆矩阵混淆矩阵也称误差矩阵，是表示精度评价的一种标准格式，用n行n列的矩阵形式来表示。小结：Recall评估查找的全不全和 Precision评估预测的准不准，IOU表示识别目标与真实目标的交叠比介绍了基于嵌入式Linux_Qt的多参监护系统设计，小型无人直升机的森林火灾实时监测与跟踪系统设计以及基于QT的局域网聊天系统小结;了解软件界面的搭建的流程以及开发过程，连接登录聊天等模块...

原创 C语言笔记（4）

函数模块化程序设计：便于维护和阅读，设计较大程序的时候，将其分为若干模块，每个模块包含一个或多个函数，每个函数实现一个特定功能。C程序由一个主函数和多个其它函数组成，主函数可以调用其他函数，其他函数也可以相互调用。以减少工作量。函数分类1、库函数：由Ｃ系统提供，用户无须定义，也不必在程序中作类型说明，只需在程序前包含有该函数原型的头文件即可在程序中直接调用。2、用户定义函数：由用户按需要写的函数。对于用户自定义函数，不仅要在程序中定义函数本身，而且在主调函数模块中还必须对该被调函数进行类型说明，然后

原创 C语言学习笔记（3）

数组基础知识：一维数组的定义方式为：类型说明符 数组名 [常量表达式]；例如：int a[10]; 说明整型数组 a，有 10 个元素。float b[10],c[20]; 说明实型数组 b，有 10 个元素，实型数组 c，有 20 个元素。char ch[20]; 说明字符数组 ch，有 20 个元素。初始化赋值的一般形式为：类型说明符 数组名[常量表达式]={值，值……值}；二维数组定义的一般形式是：类型说明符 数组名[常量表达式 1][常量表达式 2]其中常量表达式 1 表示第

原创 C语言学习笔记（1）

1、对C语言的理解程序的概念程序即一组计算机能识别和执行的指令，特定程序指令序列，完成一定的功能。计算机的本质就是程序的机器，程序和指令是计算机系统中最基本的概念。计算机语言特征：人与机器皆能识别机器语言 ：机器指令是指计算机直接识别和接受的二进制代码，而机器指令的集合就是机器语言。...

原创 C语言学习笔记(2)

#2、C语言程序设计##算法1、算法概念：做任何事情都有一定的步骤。为解决一个问题而采取的方法和步骤，就称为算法。计算机算法：计算机能够执行的算法。计算机算法可分为两大类：数值运算算法：求解数值；非数值运算算法：事务管理领域。2、算法特点有穷性：一个算法应包含有限的操作步骤而不能是无限的。确定性：算法中每一个步骤应当是确定的，而不能应当是含糊的、模棱两可的。有零个或多个输入。有一个或多个输出。有效性：算法中每一个步骤应当能有效地执行，并得到确定的结果。对于程序设计人员，必须会设计算

原创 2020-10-10组会总结

2020-10-10组会总结本周精读文献：1、面向林业特种需求的复合轮腿机器人研究2、轮腿复合式移动机器人的设计与研究3、新型复合式仿生轮-腿机构运动学及动力学研究主介绍了变形轮模式，轮腿并用模式的机器人研究变形轮模式轮腿并用模式近期任务：数据标注，在Anaconada3环境下对图片进行标注安装ARM软件环境，学习STM32F407下周任务：继续丰富嵌入式和机器人运动结构的相关文献继续学习C语言函数的知识学习STM32,解读相关程序，了解相关硬件的工作原理...

原创 2020-10-2组会总结

组会总结（1）本周主要从以下4个方面来进行学习总结文献查阅情况课题学习情况编程软件学习情况下周工作计划本周主要完成了3篇文献阅读：1、基于物联网技术的森林资源时空数据更新研究2、基于物联网的嵌入式森林森林资源采集系统的研究3、特种环境移动机器人控制系统与越障研究了解了RFID技术，ZigBee技术在森林资源采集中的应用。学习了特种环境下机器人控制策略、硬件组成、上位机构建等方面·。课题方面：主要了解一下二维云台的机械结构与工作原理编程软件方面;学习到程序设计章节下周工作计划·：查