Simulink系统仿真(平面三连杆机构)

基于Simulink的平面三连杆系统仿真

如题,今天的主角是平面三连杆机器人。

是一个关于平面三连杆机器人的Simulink仿真,这个仿真做的比较系统,可以说涵盖了专栏的所有内容,大家跟着我把这个三连杆弄出来,就基本来说做自动化机器人方面课设是没问题了。话不多说,专栏里只讲硬核,上图:

在这里插入图片描述
没把图放大的原因是想让大家看清楚一个系统 的全貌,这样思路会清晰些,我先来简单说说,首先这个系统分为几个大模块,从最左边开始,是一个任务空间有两个必经点,机器人末端需要依次达到这两个点位,然后连着逆运动学,求解出达到该两个位置的角度值,然后采用三次多项式进行简单规划,当然如果你想用其他规划方法也是可以的,然后进入控制器和机器人动力学模块,控制器同样也是采用最基本的PID控制,如果想要更好的控制方法也是换汤不换药了,然后通过动力学模型后实现的是一个轨迹跟踪,确保各个关节精确的运动,然后把控制输出传给物理模型,是用Multibody搭建的,最后运行仿真就能看到三自由度机器人一个大致的运动:
在这里插入图片描述
因为不知道怎么转换GIF,所以没弄成动图,可以脑补一下,哈哈哈哈哈哈,话不多说,接下来的专栏里就会分别介绍这各个模块,以及怎么搭建的,记得关注哟!!!

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  MATLAB是美国Mathworks公司推出的数学软件,它具有强大的数值计算能力、数据可视化能力和扩展功能。同时,MATLAB拥有各种功能工具箱。为了充分利用MATLAB所提供的资源,本书以MATLAB/Simuliink为仿真平台,针对平面连杆机构进行了动态特性的分析。  全书共分7章,包括平面连杆机构的运动学分析;平面连杆机构的动力学分析;单自由度平面连杆机构等效力矩和等效转动惯量;单自由度平面连杆机构等效力和等效质量;平面连杆机构的矩阵动力学建模;单自由度平面连杆机构的神经网络动态特性MATLAB仿真。  本书可作为已具备MATLAB/Simulink基本知识的机械、力学、航空航天等专业的高年级本科生和研究生相关课程的参考书,也可供有关教师、工程技术人员参考使用。 目录 第1章 绪论 1.1 引言 1.2 矩阵、向量表示法定义 1.3 平面连杆机构的组成原理 1.4 动力学主要分析方法 1.5 神经网络 1.6 本书研究的主要内容第2章 平面连杆机构的运动学分析 2.1 引言 2.2 MATLAB位移与速度分析 2.3 曲柄、基本杆组的MATLAB运动学分析 2.4 四杆机构的MATLAB 2.5 六杆机构的MATLAB运动学仿真 2.6 本章小结第3章 平面连杆机构的动力学分析 3.1 引言 3.2 曲柄、基本杆组的MATLAB动力学分析 3.3 四杆机构的MATLAB动力学仿真 3.4 六杆机构的MATLAB动力学仿真 3.5 本章小结第4章 单自由度平面连杆机构等效力矩和等效转动惯量 4.1 引言 4.2 单自由度平面连机构等效力矩矩阵数学模型的建立 4.3 单自由度平面连杆机构等效转动量矩阵数学模型的建立 4.4 本章小结第5章 单自由度平面连杆机构等效力和等效质量第6章 平面连杆机构的矩阵动力学建模第7章 单自由度平面连杆机构的神经网络动态特性MATLAB仿真参考文献

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