平面三连杆系统仿真（控制部分）
我看了一下前两期博客，都是8.29日的了，一直没有更新下一个控制部分。 在这里先给解锁了我这个专栏的同学们，道个歉！
因为开学到现在，一直很多事情，一个是自己要准备考托福了，所以最近也没有什么科研活动，还有一个就是自己实验室师弟报挑战杯要参与一下，然后最近又接连考试，综合课程设计等等等等，总之就是一堆事，今天刚刚验收完课设，没什么事情做，就在这里更新一下blog。
嗯，然后以上就是我的解释哈哈哈哈，我们还是马上进入今天的正题吧，但是在此之前，我要打一波预告： 因为我本身对robot control比较感兴趣，因此接下来也会不定期更新对各种主流的控制算法的一个推导，便于大家理解，记得关注哟！
好了，废话不多说，上图开讲:
上面是一个子模块，里面装了控制器和动力学部分。不记得在之前有没有提到过轨迹跟踪，轨迹跟踪对于机器人控制来说，我觉得是比较重要的一部分，从我们设计的整个系统来说，也是合理的。因为上一个模块是轨迹规划，意味着我们已经规划好 了理想的轨迹，所谓理想的轨迹，就是机器人沿着规划的轨迹一点不差的运行着，这就是我们控制的最终目标。当然，在机器人运动过程中，可能按照设定轨迹一点不差的运行吗？那肯定不行，由于外界扰动，内部扰动，关节间隙的摩擦等因素，使得机器人在运行过程中难以沿着设定轨迹无偏差跟踪。轨迹跟踪通俗来理解就是，机器人末端实际运动轨迹跟踪上设定轨迹。我们先看看模块内部：
我这里其实主要目的就是教你们怎么把他搭建出来，我一直觉得就是你要先有了这个东西，玩上了，玩熟练了，才有动力去拓展去学更多的东西，所以这也是为什么我直接把这几个部分都贴出来，就是让同学尝试去搭一搭，玩一玩。
其实用PID在这里显然不是最好的办法，因为是三个关节的机器人，我们采用三关节的PID控制，这样对机器人控制入门有好处，简单易于理解，后续我也会用S函数写更多有意思的算法。可以看到PID控制的话，结构比较清晰，如果要复杂一点，可以加一个fuzzy，但是fuzzy的模块我还没用过，就不尝试了。
我们在上面的贴图可以看出，在最中心又有一个M函数，其实这个M函数里面写的就是机器人动力学，是针对三自由度的，具体动力学是什么，我专栏里专门有一篇是推导动力学的，可以去那里看看：
https://blog.csdn.net/qq_43052746/article/details/106676041
然后，传统功夫自然是点到为止，其实到这里，就已经介绍完了。我想了一下，你们会有一些什么问题，大概就是下面几个，也是我遇到的问题：
1.为啥接线要那样接？
这是最直接的问题，也可以说是最尖锐的问题。肯定有同学觉得为什么输出经过两次积分还要连回输入，其实这个问题很难解释，因为动力学方程里需要他们积分完再给到输入，但同学们要记住这几个输出量其实都是状态变量，和脚本里的变量还是有区别的，最好看一下现代控制理论，可能就明白了。
2.PID参数怎么设定？
阿这，其实我是按照经验来调的，其实有很多PID各参数对波形的影响，可以试着调一下，多试几次就好，如果想
订阅专栏 解锁全文
1368
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
