平面三连杆系统仿真（轨迹规划模块）

平面三连杆系统仿真（轨迹规划模块）

刚刚旅游回来，继续更新，还是按照之前那个思路，把这个过程记录一下。话不多说，上图先：

来看这个部分，主要有左右两边的M函数，左边的M函数主要实现的功能是利用矩阵求解三次多项式4个参数。右边的M函数就是将求解出来的参数代入三次多项式，得到规划的轨迹曲线。
可能说的有点快，首先要了解一下轨迹规划的一些基本方法。最重要的我觉得需要先定义的，就是轨迹规划和路径规划。
按照我的理解，路径规划一般是用在移动机器人上面的，比如AGV小车的避障路径规划，用到很多比如说遗传算法，A*算法、粒子群算法等等智能搜索算法去找一个避障的路径，这方面的论文比较多，可以去了解一下。而轨迹规划一般是用在工业机器人，也就是常见的多自由度机械臂上，当然，分为了关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划，后者也可以叫做任务空间或者末端空间。怎么区分这两个定义呢，简单来说：
关节空间轨迹规划就是给定空间中机器人一个初始角度和一个末角度以及到达这两个角度的时间t，比如说一开始是0°，需要在10s内转到45°，那么这个机器人应该怎么转呢，也就是在哪一个时刻要到达哪一个角度的问题，可以用角度-时间笛卡尔坐标系来表示。那么机器人在运动过程中，需要尽可能的平滑运行，这样的好处在于减少损耗，对机器人关节的冲击较小，就比如你的轨迹没规划好，就很可