位姿估计
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熙铭在学习
菜鸟一枚
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posecnn笔记
论文链接:https://arxiv.org/abs/1711.00199代码链接:https://github.com/yuxng/PoseCNNResults Video:https://paper-1257390182.cos.ap-chengdu.myqcloud.com/PoseCNN/PoseCNN.mp41、创新点提出新的位置估计方法:预测物体中心点在2d图片中的像素坐标和物体距离相机的距离(利用相机的成像模型来推测实际的3d坐标)。其中物体中心在2d图片中的像素坐标用到了霍夫投票方原创 2021-03-14 22:38:36 · 790 阅读 · 1 评论 -
MoreFusion笔记
https://blog.csdn.net/congxing9333/article/details/109908336https://blog.csdn.net/u013019296/article/details/106321873https://blog.csdn.net/wolfcsharp/article/details/108874318简介对于需要在杂乱环境中进行精确操作的机器人或其他智能设备,需要能够利用他们的相机推理出物体的接触、遮挡等物理关系。目前表面一些短期任务可以利用端到端的原创 2021-02-02 16:11:23 · 626 阅读 · 0 评论 -
G2L-Net笔记
论文标题:G2L-Net: Global to Local Network for Real-time 6D Pose Estimation with Embedding Vector Features论文来源:CVPR 2020论文链接:https://arxiv.org/abs/2003.11089代码链接:https://https://github.com/DC1991/G2L_Net摘要整个网络分三步:1、通过yolo二维检测从RGBD中提取粗略的目标点云;2、将粗略目标点云放到局部原创 2021-01-20 15:59:19 · 1423 阅读 · 0 评论 -
PointNet++笔记
https://blog.csdn.net/weixin_40664094/article/details/83902950https://blog.csdn.net/shuqiaos/article/details/83659553https://blog.csdn.net/qq_41353493/article/details/107321803PointNet++原文链接:https://arxiv.org/abs/1706.02413PointNet++代码链接:https://github原创 2021-01-14 13:44:06 · 477 阅读 · 0 评论 -
pointnet笔记
https://blog.csdn.net/qq_37314249/article/details/103605076https://zhuanlan.zhihu.com/p/940855004、对点集的深度学习4.1 欧式空间点集的特点1、无序性2、点与点之间的关联3、旋转不变性4.2 pointnet 框架模型有3个关健模块:1、max pooling层作为一个对称函数去中和所有点的信息,2、一个局部和全局信息融合的框架结构,3、两个联合对齐网络实现输入点云与点特征的对齐。1、原创 2021-01-12 23:06:48 · 354 阅读 · 0 评论 -
DenseFusion笔记
https://blog.csdn.net/u010403272/article/details/93168245https://blog.csdn.net/weixin_43013761/article/details/103108492论文下载地址:https://arxiv.org/abs/1901.04780主页地址(代码视频):https://sites.google.com/view/densefusion/GIthub代码地址:https://github.com/j96w/Dense原创 2021-01-12 09:28:02 · 827 阅读 · 1 评论 -
位姿估计调研
https://zhuanlan.zhihu.com/p/143987243G2L-Net论文标题:G2L-Net: Global to Local Network for Real-time 6D Pose Estimation with Embedding Vector Features论文来源:CVPR 2020论文链接:https://arxiv.org/abs/2003.11089代码链接:https://github.com/DC1991/G2L_NetPVN3D论文标题:原创 2020-12-25 14:14:39 · 599 阅读 · 0 评论 -
pvn3d笔记
3、拟议方法6Dof位姿估计目的:通过RGBD图像,估计对象从对象世界坐标系到相机世界坐标系的刚性变换,包括3D rotation和3D translation。3.1 总体方案特点:全新的基于深度3D Hough投票网络的方法。整个方案分两阶段:1、全新的基于深度3D Hough投票网络的方法,实现3D 关键点检测;2、最小二乘法姿态拟合。M_k:检测3D关健点,预测从可见点到目标关键点的欧式偏移量。目标关键点是每个物体预先选定的点。pii=1N{{p_i}^N_{i=1}}pii=1N原创 2021-01-02 18:26:15 · 1131 阅读 · 1 评论