stm32 PWM学习专题二（直流电机驱动）

茯苓gao

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分类专栏： stm32学习文章标签： stm32 学习单片机

于 2025-04-29 09:13:28 首次发布

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stm32 PWM学习专题二（直流电机驱动）

一、直流电机基础

1）直流电机基本原理

核心结构
1. 定子：产生固定磁场（永磁体或电磁铁）
2. 转子（电枢）：通电线圈在磁场中受力旋转
3. 换向器与电刷：机械切换电流方向，维持转子持续转动
工作原理
1. 电磁力定律：通电导体在磁场中受力 F = BILsinθ
2. 右手定则：确定力的方向（区分左右定则和右手螺旋定则）相关学习链接
能量转换
1. 电能 → 磁能 → 机械能
2. 反电动势（Back EMF）：转子旋转时产生

2）直流电机正反转控制

方法一：切换电源极性（H桥电路）
1. 正传 A → B
2. 反转 B → A

方法二：PWM控制（无需切换极性）

通过改变PWM占空比调整有效电压方向

// 正转：PA8高，PB13低
GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);  // CH1高
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13); // CH1N低

// 反转：PA8低，PB13高
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);

3）直流电机停止控制

自由停止（Coasting）
1. 操作：断开电源
2. 特点：电机惯性滑行至停止，无制动力。
制动停止（Braking）
1. 短路制动：将电机两端短接，反电动势产生阻尼。
2. 反向电压制动：短暂施加反向电压。
3. 特点：快速停止，但可能产生电流冲击。
```
// 正转：PA8高，PB13低
// 短路制动：PA8和PB13均输出低
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);
```

4）直流电机调速原理

方法一：通过PWM占空比控制平均电压
特点：
1. 低速时效率高（相比电阻调速）
2. 需配合续流二极管保护电路
方法二：调节励磁电流（仅对他励电机有效）
原理：减弱定子磁场可升速，但扭矩降低。

方法三：闭环调速（PID控制）
传感器：编码器测速 → 反馈调整PWM占空比。

float PID_Control(float target_rpm, float current_rpm) {
    static float integral = 0, prev_error = 0;
    float error = target_rpm - current_rpm;
    integral += error;
    float derivative = error - prev_error;
    prev_error = error;
    return Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative; // 输出PWM占空比
}

5）关键公式和注意点

关键公式
注意点
1. H桥保护：必须添加死区时间防止上下管直通。
2. 反电动势处理：高速急停时可能损坏电路，需加泄放回路。
3. 启动电流：初始电流大，可软启动（逐步增加PWM占空比）。

二、实验

1）使用PWM驱动直流电机

能用单片机输出一个PWM信号，驱动电机实现正转、反转、停止，能够实现对直流电机的调速。

关键代码：

void Motor_Init(void){
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(float speed){
	if(speed >= 0 ){
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(speed);
	}else{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		PWM_SetCompare3(-speed);
	}
	
	if(speed == 9900){ //急停模式
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
	}
	if(speed == -9900){ //缓停模式
		PWM_SetCompare3(0);
	}
}