Kalman滤波
文章平均质量分 92
与信息融合导航技术结合,在实例中应用卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波。
唱戏先生
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
解析MATLAB中的unscentedKalmanFilter函数
unscentedKalmanFilter函数obj = unscentedKalmanFilter(StateTransitionFcn,MeasurementFcn,InitialState,Name,Value)1.输入参数StateTransitionFcn:状态方程。形式取决于您在对象中设置的HasAdditiveProcessNoise属性指定噪声为加性还是非加性:HasAdditiveProcessNoise为true ——过程噪声w是累加的,并且状态转换函数指定状态如何在上一个时原创 2020-05-31 18:06:09 · 1446 阅读 · 0 评论 -
解析MATLAB中的extendedKalmanFilter函数
ExtendedKalmanFilter函数obj = extendedKalmanFilter(StateTransitionFcn,MeasurementFcn,InitialState,Name,Value)1.输入参数StateTransitionFcn:状态方程。形式取决于您在对象中设置的HasAdditiveProcessNoise属性指定噪声为加性还是非加性:HasAdditiveProcessNoise为true ——过程噪声w是累加的,并且状态转换函数指定状态如何在上一个时间步原创 2020-05-31 17:09:27 · 1789 阅读 · 1 评论 -
利用matlab实现扩展卡尔曼滤波(EKF)与无迹卡尔曼滤波(UKF)
例题将下例进行EKF和UKF代码实现,进行仿真复现。EKF算法模型clc;clear;%测量值模拟T=0.05;%滤波周期T_go=10;%滤波时间N=T_go/T;%观测次数t=0:T:T_go-T;%假定输出序列(供画图用)x=zeros(2,N);z=zeros(2,N);x(:,1)=[1;0];%真值初始值mu=[0;0];Q=[0.01,0;0,0.0001];R=[0.1,0;0,0.1];rng(1);w=mvnrnd(mu,Q,N)';v=mvnr原创 2020-05-31 16:28:19 · 7684 阅读 · 4 评论 -
利用matlab实现线型卡尔曼滤波(LKF)
LKF算法模型例题实现观测只有位置clc;clear;%测量值模拟N=100;%观测次数t=0:1:N-1;%假定输出周期T=1;x=zeros(6,N);z=zeros(3,N);x0=[0;0;50;0;5*cos(pi/6);5*sin(pi/6)];%真值初始值mu1=[0;0;0;0;0;0];mu2=[0;0;0];Q=diag(0.1*[9,9,20.25,0.01,0.01,0.0225]);R=diag([9,9,20.25]);rng(1);原创 2020-05-31 16:00:12 · 1162 阅读 · 1 评论 -
利用matlab实现最小二乘估计
最小二乘估计概念古典最小二乘估计ticclc;clear;%首先假定量测量值如下mul=[100,200,300];sigma=[4,0,0;0,4,0;0,0,16];data=mvnrnd(mul,sigma,100);%假定量测量Z是按照100个x,y,z交替排列Z=zeros(300,1);for i=1:100 Z(3*i-2,1)=data(i,1); Z(3*i-1,1)=data(i,2); Z(3*i,1)=data(i,3);end%原创 2020-05-31 15:44:31 · 4602 阅读 · 1 评论