编码器错误

最新推荐文章于 2024-09-30 09:28:05 发布

双非小废物

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文章标签： stm32 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43145093/article/details/124858950

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	先说结论：电机编码器供电不足会导致信号出错！
	最近遇到了一个自以为很玄学的问题 有一台电机编码器的值一直不对，而且仅这一台，错误不是一直出现，把电机释放掉用手转动电机就正常，用pwm控制电机运动就出错 ，错误表现不管电机往哪个方向转，记录到的角度都是负增长。因为代码测试过没问题，一直把目光放在了可能出现的各种干扰，能查的都查了也没找到问题所在，索性把电机从机器人上拆了下来重新搭环境测试。。。。。
	一开始甚至无法复现问题，让我加深了是比如供电不稳定，线路过长等导致漏项或干扰的问题，结果一次偶然中我只用了Jlink给板子供电（编码器的供电是从板子的5V引脚引出）发现出现了电机一动就有大量信号，数值远超实际转动而且不分转动方向 接着插上单片机的usb供电就恢复了，这个想想很无脑的问题居然找了快一个周😂我真服了 引以为戒吧