四元数姿态解算详细步骤

已于 2024-04-30 15:30:23 修改
阅读量5.4k 收藏 249
点赞数 28
分类专栏： 电赛 文章标签： STM32 姿态解算 四元数
于 2021-09-20 10:40:18 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43145360/article/details/120388512
版权
黑暗中的一束光1023
关注
  • 28
    点赞
  • 踩
  • 249
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 9
    评论
专栏目录
cartographer输出姿态角（ROS中四元数转欧拉角）
liyanliforever的博客
10-31 4259
目的： 将cartographer输出位姿（/tf）中四元数转换成欧拉角（姿态角）输出（C++语言） 实现如下： 首先在cartographer_ros/node.h中添加发布器声明 ::ros::Publisher rpy_publisher; cartographer_ros/node.cc中 //添加库 #include "tf/transform_datatypes.h" void N...
从四元数入手到姿态解算
yinxian5224的博客
08-10 1538
从四元数入手到姿态解算四元数姿态解算 四元数 四元数（quaternion）是威廉·哈密顿提出的。四元数与复数类似，可以借助复数进行理解，复数：i^2=-1。于此对应的四元数基本性质是：i²=j²=k²=i·j·k=-1。 四元数基本运算： 加法： 定义两个四元数 四元数加法：p + q 跟复数、向量和矩阵一样，两个四元数之和需要将不同的元素加起来。 乘法： 叉乘： 代数形式： 同矩阵，四...
mpu6050 姿态解算 四元数 欧拉角
10-03
MPU6050数据处理方法，文档，手册，提供四轴的理论基础
基于STM32的四旋翼无人机项目（二）：MPU6050姿态解算（含上位机3D姿态显示教学）
最新发布
2401_84010165的博客
05-14 1319
飞行器通常搭载一款姿态传感器（不管是六轴还是九轴姿态传感器），本项目中以最常见的MPU6050为例。MPU60503轴角速度3轴角加速度。得到的角速度和角加速度信息我们是无法直接使用的，这个时候我们可以选择使用DMP去解算此时飞行器的欧拉角(Euler-angles)情况。当然，作者在项目中并没有使用DMP去解算飞行器的欧拉角(Euler-angles)，而是使用了四元数解算的方法！
姿态解算之四元数
廖旭 廊坊师范学院信息技术提高班第十一期
01-10 1万+
一、四元数定义 顾名思义，四元数是由四个元构成的数。 其中，q0、q1、q2、q3是实数，i、j、k即使互相正交的单位向量，又是虚单位向量。 二、四元数的表达方式 复数式 可视为一个超复数，Q的共轭复数记为 矩阵式 三、四元数的大小——范数 四元数的大小用四元数的范数来表示： 若||Q||=1，则Q称为规范化四元数。 四、四元数的运算 设 1）加法
四元数姿态解算算法基础
从零开始
04-19 1万+
文章目录姿态的表示方法四元数表示姿态的物理意义使用四元数进行载体姿态更新方程四元数微分方程四元数初始值确定 姿态的表示方法 载体姿态有多种表示方法，常见的三种：欧拉角，姿态矩阵，四元数。 欧拉角的物理意义比较直观，即航向角ψ\psiψ，俯仰角θ\thetaθ，横滚角γ\gammaγ，分别是导航系到载体系的三个旋转角度。 姿态矩阵可以由欧拉角直接计算得到，即三个角度对应的转换矩阵依相乘。 注意的是...
四元数——姿态解算
m0_73654084的博客
02-27 5550
四元数姿态解算
姿态解算（四）四元数 - 姿态解算步骤
InfiniteYuan
11-20 5万+
四元数—姿态解算在前面我们介绍了旋转的表示方法：http://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53164389 以及，四元数的定义与几何意义：http://blog.csdn.net/qq_27114397/article/details/53165289  我们要获得无人机的飞行姿态必须把姿态传感器获取的数据，表示为我们上面说过的几种方式，我们
从原理到代码 梳理姿态更新计算的四元数算法
LancerZhang的博客
07-04 2万+
前言 姿态解算过程涉及到两个坐标系，一个是运载体的机体坐标系，该坐标系与运载体固连，当运载体转动的时候，这个坐标系也跟着转动，我们假设运载体的坐标系为b系。另外一个是地理坐标系，即东北天坐标系，X轴指向东，Y轴指向北，Z轴指向天，这个坐标系也称为导航坐标系，我们假设这个坐标系为n系。 所谓的姿态解算，就是求出当前的机体坐标系b相对于地理坐标系n的变化。由于n系和b 系均为直角坐...
四元数解算姿态完全解析及资料汇总
06-12
第一部分先理解什么是四元数，四元数与姿态角间的关系；第二部分要理解怎么由惯性单元测出的加速度和角速度求出四元数，再由四元数求出欧拉角。
基于stm32c8t6的电子锁项目总结
Vsheng969的博客
03-17 2670
基于stm32的电子锁项目总结 所做的一个小项目，记录一下出现的问题 项目材料 1、stm32f103c8t6最小系统板 2、1.8寸LCD屏幕 3、四位二相步进电机 4、MPU6050六轴陀螺仪 5、sim868模块 6、薄膜矩阵键盘 7、蜂鸣器、LED模块 项目需求 电子锁采用STM32F103C8T6单片机，使用矩阵键盘和二相步进电机来开关锁，开锁时显示输入的密码，关锁是显示按哪个键关。当电子锁处于关闭状态，如果MPU6050检测到震动并且震动持续蜂鸣器和LED灯就会开始报警，并且将SIM868上GP
四元数解算姿态
10-27
四元数解算姿态完全解析及资料汇总。一．什么是四元数？二、四元数与姿态阵间的关系，三、四元数微分及龙格库塔求q0~q3，四、惯性单元测量值融合
（STM32）MPU6050
05-12
int main(void) { u8 t=0,report=1; //默认开启上报 u8 key; float pitch,roll,yaw; //欧拉角 short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据 short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据 short temp; //温度 SystemInit(); NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级 uart_init(115200); //串口初始化为500000 delay_init(); //延时初始化 LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口 KEY_Init(); //初始化按键 MPU_Init(); //初始化MPU6050 while(mpu_dmp_init()) { printf("\n\rMPU6050 Error\n\r"); delay_ms(200); } while(1) { key=KEY_Scan(0); if(key==KEY0_PRES) { report=!report; if(report)printf("\n\rUPLOAD ON \n\r"); else printf("\n\rUPLOAD OFF\n\r"); } if(mpu_dmp_get_data(&pitch;,&roll;,&yaw;)==0) { temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度值 MPU_Get_Accelerometer(&aacx;,&aacy;,&aacz;); //得到加速度传感器数据 MPU_Get_Gyroscope(&gyrox;,&gyroy;,&gyroz;); //得到陀螺仪数据 if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据 if(report)usart1_report_imu(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz,(int)(roll*100),(int)(pitch*100),(int)(yaw*10)); if((t)==0) { printf("\n\rtemp:%f\n\r",temp/100.0); printf("\n\rpitch:%f\n\r",pitch*10); printf("\n\rroll:%f\n\r",roll*10); printf("\n\ryaw:%f\n\r",yaw*10); t=0; } } t++; } }
基于四元数法的姿态解算
11-23
通过Matlab设计一个程序，实现四元数法的应用，解算滑行车体的姿态！
六轴姿态解算.zip_imu六轴姿态_六轴代码_六轴姿态解算/MPU6050_六轴解算步数_姿态解算 六轴
07-15
2. **姿态解算步骤**： - **初始化**：获取初始姿态，通常在静止状态下，可以通过加速度计读取重力向量来确定。 - **数据采集**：周期性地读取陀螺仪和加速度计的原始数据。 - **数据处理**：对陀螺仪数据进行...
biaocheng.rar_biaocheng_quaternion_四元数_姿态解算_管道
09-19
管道系统的姿态解算通常涉及到以下步骤： 1. 数据采集：从传感器获取初始姿态信息。 2. 数据预处理：滤波去除噪声，校正偏置。 3. 角速度整合：将陀螺仪数据转换为角度变化，然后用四元数表示。 4. 重力校正：利用加...
STM32F103单片机MPU6050HMC5883LMS5611四元数欧拉角姿态解算.zip
11-14
在这个项目中，STM32F103将作为核心处理器，负责数据采集和处理，实现四元数欧拉角姿态解算。 MPU6050是一款集成的惯性测量单元（IMU），包含三轴加速度计和三轴陀螺仪。它能够提供设备在三维空间中的线性加速度和...
工具网站推荐 - 欧拉角四元数在线可视化转化网站/三维在线旋转变换网站
热门推荐
HW140701的博客
05-21 5万+
1 欧拉角四元数在线可视化转换网站 网站地址：https://quaternions.online/ 1.1 静态变换 例如绕X轴旋转90度的四元数为： 在下方X处输入90，然后点击ApplyRotation即可。 下面是动图演示，有利于理解欧拉角与四元数转换： ...
matlab四元数姿态解算程序
10-22
matlab四元数姿态解算程序是一种用于计算和表示物体在三维空间中的姿态的算法。它是一种非常有用的工具，可以应用于多个领域，如航天、机器人、虚拟现实等。 该程序的主要作用是通过已知的测量数据，计算物体的姿态。它通过四元数来表示旋转矩阵，从而实现姿态解算。四元数是一种数学工具，可以用来表示三维空间中的旋转，它比旋转矩阵更简洁和高效。 matlab四元数姿态解算程序的实现过程可以分为以下几个步骤：首先，需要收集传感器测量得到的数据，如陀螺仪、加速度计等。然后，根据已知的测量数据，使用数学模型将其转换为四元数形式。接下来，使用四元数运算的相关方法，将测量数据进行滤波和融合，得到精确的姿态信息。最后，将得到的姿态信息用可视化工具展示出来。 matlab四元数姿态解算程序的优点在于精度高、计算速度快、代码简洁易懂。同时，它还可以与其他matlab函数和工具进行无缝衔接，实现更多的功能和应用。 总结来说，matlab四元数姿态解算程序是一种用于计算和表示物体姿态的算法。它通过四元数的运算，将传感器测量得到的数据转换为姿态信息，并可以通过可视化工具展示出来。该程序具有精度高、计算速度快、代码简洁易懂等优点，可广泛应用于航天、机器人、虚拟现实等领域。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 9
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值