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RSS订阅转载 APM（Ardupilot）——添加一个新的参数
添加一个新的参数上篇博文提到了参数的添加，翻了一下自己写的博文，没有提到参数的添加，这里直接转载魔城烟雨的博文，写的非常详细。https://blog.csdn.net/lixiaoweimashixiao/article/details/82156185...
2021-06-05 22:02:48
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原创 ADRC控制器 Ardupilot & SIMULINK 飞控联合开发
ADRC控制器 Ardupilot & SIMULINK 飞控联合开发Adrc控制器Simulink to C++Ardupilot PID库替换新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入使用ADRC替换掉a
2021-06-05 21:53:39
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原创 simulink调用C/C++语言 S-Function Builder使用
simulink调用C/C++语言 S-Function Builder使用simulink调用C/C++语言主界面代码生成simulink调用C/C++语言simulink支持S函数实现我们写好的算法，但是C语言使用广泛，算法应用比较多，可以使用C语言编写S函数，这称作C Mex S函数，这项功能使得C语言用户能够代码重用，在simulink中使用测试c语言写好的算法。simulink提供丰富文档介绍如何编写C Mex S函数，·对于不想重写S语言调用C语言程序的人来说，还是比较繁琐的。为了方便已有
2020-10-19 12:12:05
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原创 姿态解算
姿态解算姿态表示欧拉角四元数APM姿态解算过程姿态表示姿态检测算法：姿态的表示可以用欧拉角，也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态，进而作为系统的反馈量。在获取sensors值之前需要对数据进行滤波，滤波算法主要是将获取到的陀螺仪和加速度计的数据融合进行去噪声及融合，得出正确的角度数据（欧拉角或四元数），数据融合主要采用互补滤波或者卡尔曼滤波。欧拉...
2020-01-03 23:51:12
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转载 APM（Ardupilot）——飞行模式
飞行模式介绍版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。1. Acro（特技模式）直接用摇杆控制飞行器的角速度，松开摇杆飞行器将保持原有的姿态。常用于特技表演。2. Alt Hold（定高模式）在Alt Hold模式下，飞行器保持高度不变，可以操作俯仰、滚转和偏航。Alt Hold模式是很多模式的基础，例如Loiter和Spor...
2019-10-28 14:13:08
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原创 APM（Ardupilot）——遥控器RC input
我们使用遥控器控制飞行器，每一路信号通过一路信道，在Ardupilot中信道与功能分配为：**遥控器输入初始化注册遥控器、传感器。遥控器输入初始化。横滚通道:[-4500,4500] ;俯仰通道:[-4500,4500] ;偏航通道:[-4500,4500] ;油门通道:[0,1000] ；其他外部通道值：0-1000信道读取read_radio()用来读取各个通道的P...
2019-10-28 14:12:51
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原创 APM（Ardupilot）——电机输出流程图
电机类声明：system.cpp*/void Copter::allocate_motors(void){ switch ((AP_Motors::motor_frame_class)g2.frame_class.get()) {#if FRAME_CONFIG != HELI_FRAME case AP_Motors::MOTOR_FRAME_QUAD: ...
2019-10-28 14:12:35
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原创 APM（Arduipilot）——任务列表
在setup（）中进行了任务列表的初始化，紧接着在loop（）中循环执行添加的任务。添加的任务如下：（Copter.cpp）const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[] = { SCHED_TASK(rc_loop, 100, 130), SCHED_TASK(throttle_loop, ...
2019-10-28 14:12:18
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原创 APM（Ardupilot）——系统入口及启动
我们不做关心Ardupilot如何通过脚本启动，此处一笔带过。我们关心项目的主函数入口，这里是AP_HAL_MAIN_CALLBACKS(&copter);具体调用关系如下所示：顶层程序的主运行目录，程序所有的loop循环都在setup中被添加进了任务列表，在运行过程中循环调度任务列表内的函数，实现飞行器的控制飞行功能。熟悉Arduino的可以直接上手从Setup()、loo...
2019-10-28 14:11:23
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转载 APM（Ardupilot）——文件功能
Libraries中存放库核心库：AP_AHRS - 利用DCM或是EKF做姿态估算AP_Common - ArduPilot库中常见的定义及实用例程AP_Math - 各种对空间向量处理的数学函数AC_PID - PID控制库AP_InertialNav - 结合加速度计、gps和气压计数据来保持（飞行）高度跟位置的稳定AC_AttitudeControl - 基于PID算法的多旋...
2019-10-28 14:11:03
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原创 APM（Ardupilot）——硬件连接逻辑图
STM32F427芯片作为主控器承担着全部传感器的数据读写，姿态的结算及控制，以及其他信息的处理和控制。对于其它外围系统以及和主控器的通信方式分别如下所示：动力系统由主控器的四路PWM控制，调试系统通过microUSB接口和主控器交互，文件系统通过SDIO协议和主控制器交互，遥控系统通过SPI协议和主控制器交互，GPS系统通过RTMC协议和主控器交互，定高及姿态控制系统都是通过I2C协议和主...
2019-10-25 14:37:19
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原创 从四元数入手到姿态解算
从四元数入手到姿态解算四元数姿态解算四元数四元数（quaternion）是威廉·哈密顿提出的。四元数与复数类似，可以借助复数进行理解，复数：i^2=-1。于此对应的四元数基本性质是：i²=j²=k²=i·j·k=-1。四元数基本运算：加法：定义两个四元数四元数加法：p + q跟复数、向量和矩阵一样，两个四元数之和需要将不同的元素加起来。乘法：叉乘：代数形式：同矩阵，四...
2019-08-10 14:26:09
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原创 Ardupilot添加一个新模式全攻略，以Copter为例
Ardupilot添加一个新MODE全攻略，以Copter为例“切换模式”代码框架调试方法2、添加control_mode_t3、写声明4、新建.cpp文件5、实例化mode类6、修改mode_from_mode_num()7、修改Parameters.cpp8、修改ardupilotmega.xml9、修改mavutil.py文件10、完成添加写在最后Ardupilot添加一个新mode在官网...
2019-07-27 13:10:37
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空空如也
空空如也
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