从四元数入手到姿态解算

四元数

四元数（quaternion）是威廉·哈密顿提出的。四元数与复数类似，可以借助复数进行理解，复数：i^2=-1。于此对应的四元数基本性质是：i²=j²=k²=i·j·k=-1。
四元数基本运算：
加法：
定义两个四元数


四元数加法：p + q
跟复数、向量和矩阵一样，两个四元数之和需要将不同的元素加起来。

乘法：
叉乘：

代数形式：

同矩阵，四元数的乘法有非可替换性，即pq不等于qp。

四元数点积： p · q