PCL(Point Cloud Library)是一个开源的点云处理库,提供了许多点云处理和分析的功能,包括点云数据的输入输出、滤波、配准、分割、识别等。下面是在C++环境下配置PCL的步骤:
1 2都不用说,只要你按照其他博文里的操作一点点来就没有影响,我要重点解释的是3.IDE的链接器
你下载完PCL一定要留意pcl的版本有的是1.11.1 有的是1.14.1
注意了,版本不同,所以附加依赖项的内容不同。最简单的办法就是根据你的版本去搜索别人做好的附加依赖项。
另外,debug 和 release 两个版本的附加依赖项文件的后缀不同。一个有d,一个没d。
环境配置真的最简单的任务了,如果你配置不好可以私信我,我帮你配置环境,30r
1)下载PCL库:可以从PCL官网(https://pointclouds.org/downloads/)下载适合自己系统版本的PCL库。
2)安装依赖项:在安装PCL之前需要确保安装了依赖项,包括Boost、Eigen、FLANN、VTK等。可以使用包管理器进行安装,也可以从官网下载源代码编译安装。
3)配置IDE:在使用PCL时需要配置编译器和IDE,包括包含库文件和头文件路径,链接库文件等。具体配置方式可以参考PCL官方文档。
4)测试代码:安装完PCL库和依赖项后,可以编写一些简单的测试代码来测试PCL是否安装成功。例如,可以编写一个简单的程序,读取一个点云文件并进行滤波处理。
下面是一个简单的PCL程序示例:
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
int main (int argc, char** argv)
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 读取点云文件
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("input.pcd", *cloud) == -1) //* load the file
{
PCL_ERROR ("Couldn't read file input.pcd \n");
return (-1);
}
std::cout << "Loaded " << cloud->width * cloud->height << " data points from input.pcd with the following fields: "<< std::endl;
// 创建滤波器对象
pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
pass.setInputCloud (cloud);
pass.setFilterFieldName ("z");
pass.setFilterLimits (0.0, 1.0);
// 滤波处理
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pass.filter (*cloud_filtered);
// 输出滤波后的点云数据
std::cout << "Filtered data points: " << cloud_filtered->width * cloud_filtered->height << std::endl;
// 保存滤波后的点云数据
pcl::io::savePCDFileASCII ("output.pcd", *cloud_filtered);
std::cout << "Saved " << cloud_filtered->size () << " data points to output.pcd." << std::endl;
return (0);
}
以上是PCL点云C++环境配置的基本步骤,需要根据具体的操作系统和IDE环境进行相应的配置。