点云分解之octree八叉树

建立空间索引在点云数据处理中已被广泛应用，常见空间索引一般是自顶向下逐级划分空间的各种空间索引结构，比较有代表性的包括 BSP 树、KD 树、KDB 树、 R树、R+树、CELL 树、四叉树和八叉树等索引结构，而在这些结构中 KD 树和八叉树在 3D点云数据排列中应用较为广泛。 PCL 对八叉树的数据结构建立和索引方法进行了实现，以方便在此基础上对点云进行处理操作 。
原理概述

八叉树（Octree）的定义是：若不为空树的话，树中任一节点的子节点恰好只会有八个，或零个，也就是子节点不会有0与8以外的数目。那么，这要用来做什么？想象一个立方体，我们最少可以切成多少个相同等分的小立方体？答案就是8个。再想象我们有一个房间，房间里某个角落藏着一枚金币，我们想很快的把金币找出来，聪明的你会怎么做？我们可以把房间当成一个立方体，先切成八个小立方体，然后排除掉没有放任何东西的小立方体，再把有可能藏金币的小立方体继续切八等份….如此下去，平均在
（n表示房间内的所有物体数）的时间内就可找到金币。因此，八叉树就是用在3D空间中的场景管理，可以很快地知道物体在3D场景中的位置，或侦测与其它物体是否有碰撞以及是否在可视范围内。
pcl的octree库提供了从点云数据创建具有层次的数据结构的方法。这样就可以对点数据集进行空间分区，下采样和搜索操作。每个八叉树节点有八个子节点或没有子节点。根节点描述了一个包围所有点的3维包容盒子。

pcl_octree实现提供了有效的最近邻居搜索（邻域搜索）API，例如“ 体素（Voxel）邻居搜索