07 - function [TW] = Get_TimerWindow(spcost,sp,P,N,T)功能代码

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你已经读过前篇文章的讲解了吧！Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径
function [TW] = Get_TimerWindow(spcost,sp,P,N,T)主要功能是得到路径集合中各路径的时间窗。时间窗记录了移动体的时间位置状态信息，为判断各移动体间的路径冲突提供条件。

代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为Get_TimerWindow.m，代码实现如下：

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%得到各路经时间窗%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function [TW] = Get_TimerWindow(spcost,sp,P,N,T)
% spcost 路径距离   
% sp 路径矩阵  
% P 选择的路径矩阵
% N 转弯栅格矩阵 
% TW 时间窗矩阵
% T 每条路径转弯次数矩阵
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%经过一个栅格所需时间定义（/s）%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
acceleration_time = 0.5;