09 -function [] = Get_waitTW(map,SD2,spcos,DT,P1,P2,sp1,sp2,TW1,TW2,X,Y)功能代码

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你已经读过前篇文章的讲解了吧！Dijkstra算法结合时间窗规划无冲突路径
function [TW2,TW_a,P_a,sp_a,spcost_a,X_a,Y_a,flag] = Get_waitTW(map,SD2,spcost,DT,P1,P2,sp1,sp2,TW1,TW2,X,Y)主要功能是得到等待策略时的时间窗及更换路径时间窗及路径。代码中的function为方法关键字，表明该功能代码需要建立一个.m文件存放，文件名为函数方法名，该功能文件名为Get_waitTW.m，代码实现如下：

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%得到等待策略时的时间窗及更换路径时间窗%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

function [TW2,TW_a,P_a,sp_a,spcost_a,X_a,Y_a,flag] = Get_waitTW(map,SD2,spcost,DT,P1,P2,sp1,sp2,TW1,TW2,X,Y)
% map  环境地图矩阵
% DT 冲突类型记录矩阵 
% DT第一列  0：节