栅格法建立环境地图时Dijkstra所用单位距离邻接矩阵的建立及MATLAB实现

最新推荐文章于 2024-07-15 05:30:04 发布
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分类专栏： dijkstra 路径规划 文章标签： MATLAB  栅格 邻接矩阵
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本文介绍了在栅格法建立环境地图时，如何使用Dijkstra算法，并探讨了单位距离邻接矩阵的构建。文章通过举例说明了邻接矩阵的性质，以及在MATLAB中实现单位距离邻接矩阵的方法，以减少手动输入的工作量。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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*栅格法建立环境地图时Dijkstra所用单位距离邻接矩阵的建立

邻接矩阵（Adjacency Matrix）：是表示顶点之间相邻关系的矩阵。设G=(V,E)是一个图，其中V={v1,v2,…,vn}。G的邻接矩阵是一个具有下列性质的n阶方阵：
①对无向图而言，邻接矩阵一定是对称的，而且对角线一定为零（在此仅讨论无向简单图），有向图则不一定如此。
②在无向图中，任一顶点i的度为第i列所有元素的和，在有向图中顶点i的出度为第i行所有元素的和，而入度为第i列所有元素的和。
③用邻接矩阵法表示图共需要n^2个空间，由于无向图的邻接矩阵一定具有对称关系，所以扣除对角线为零外，仅需要存储上三角形或下三角形的数据即可，因此仅需要n（n-1）/2个空间。
权值无向图表示以上所示的权值无向图的邻接矩阵为：
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在栅格地图中，画出一条路径及＜MATLAB＞实现
’Haoh-Smile’的博客
11-04 8660
欢迎来到 <郝搞笑> 的博客，觉得受用客官就点个赞评论一下呗！ 在栅格地图中画出一条路径 在数字化描述了环境地图以后，运用路径规划算法在建立好的栅格地图中找到一条两节点的路径，其算法给出的只是相应的节点数字量，如何更直观的在栅格地图中画出这条路径呢？下面我们就实现一下在栅格地图中画出我们运用相应算法得到的一条路径。 首先根据自己所应用的环境信息建立相应的栅格电子地图，建立栅格地图的方法...
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Code搬运工
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12-14
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平时工作较为繁忙,私信消息一般晚上回复,谢谢大家~~
10-24 2218
Dijkstra（迪杰斯特拉）算法是典型的最短路径路由算法，用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止（BFS、prime算法都有类似思想）。Dijkstra算法能得出最短路径的最优解，但由于它遍历计算的节点很多，所以效率低。1968年发明的A*算法就是把启发式方法（heuristic approaches）如BFS，和常规方法如Dijsktra算法结合在一起的算法。
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用Matlab实现图像栅格化，是可以用的啊
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这个本人刚刚使用过，绝对可以用，还可以自己调节参数
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algorithmzzy的博客
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分享两段MATLAB创建栅格地图的代码~
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主循环：寻路并绘图，Dijkstra的一个特点是把所有合法的相邻节点都遍历，就像石头扔进水里溅起涟漪，一圈圈全遍历直到找到目标点。初始化：导入的地图是之前自制的栅格地图，设置起点、目标点、读取地图中障碍物位置。想深入了解Dijkstra算法原理的可以去本文提到的链接去学习。在海图栅格化的基础上跑下路径规划算法。Dijkstra算法源代码启发于。
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Dijkstra算法是一种常用的最短路径算法，可以用于栅格地图路径规划。下面是一个简单的MATLAB代码实现，用于在给定的栅格地图中寻找起点到终点的最短路径。 ```matlab function [path, cost] = dijkstra(map, start, goal) % DIJKSTRA Find the shortest path in a grid map using Dijkstra's algorithm % [path, cost] = DIJKSTRA(map, start, goal) returns the shortest path % between the start and goal points in the given map using Dijkstra's % algorithm. The input map is a binary matrix where 0 represents an % obstacle and 1 represents an open space. The input start and goal are % vectors containing the row and column indices of the start and goal % points, respectively. The output path is a matrix where each row % represents a point on the path in the form [row, col]. The output cost % is the total cost of the path. % Initialize variables [nrows, ncols] = size(map); start_node = sub2ind([nrows ncols], start(1), start(2)); goal_node = sub2ind([nrows ncols], goal(1), goal(2)); cost = inf(nrows, ncols); parent = zeros(nrows, ncols); visited = false(nrows, ncols); % Set the cost of the starting node to 0 and add it to the heap cost(start_node) = 0; heap = [start_node]; % Loop until the heap is empty or the goal node is visited while ~isempty(heap) % Get the node with the lowest cost curr_node = heap(1); heap(1) = []; visited(curr_node) = true; % Check if the goal node is reached if curr_node == goal_node break end % Get the neighbors of the current node [row, col] = ind2sub([nrows ncols], curr_node); neighbors = []; if row > 1 neighbors = [neighbors; sub2ind([nrows ncols], row-1, col)]; end if row < nrows neighbors = [neighbors; sub2ind([nrows ncols], row+1, col)]; end if col > 1 neighbors = [neighbors; sub2ind([nrows ncols], row, col-1)]; end if col < ncols neighbors = [neighbors; sub2ind([nrows ncols], row, col+1)]; end % Loop through the neighbors and update their costs for i = 1:length(neighbors) neighbor = neighbors(i); if visited(neighbor) || map(neighbor) == 0 continue end new_cost = cost(curr_node) + 1; if new_cost < cost(neighbor) cost(neighbor) = new_cost; parent(neighbor) = curr_node; heap = [heap neighbor]; end end % Reorder the heap based on the new costs [~, idx] = sort(cost(heap)); heap = heap(idx); end % Reconstruct the path path = []; curr_node = goal_node; while curr_node ~= start_node path = [path; ind2sub([nrows ncols], curr_node)]; curr_node = parent(curr_node); end path = [path; ind2sub([nrows ncols], start_node)]; path = flipud(path); cost = cost(goal_node); end ``` 该代码实现了Dijkstra算法的基本步骤，包括初始化变量、设置起点和终点、计算代价、更新代价等。在函数的最后，使用 parent 矩阵从终点到起点重构最短路径。你可以将地图作为二进制矩阵输入，并提供起点和终点的坐标作为输入来使用此函数。
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