利用QTimer实现连续发送指令/按钮实时控制

目录

前言

1.引用QTimer库

2.基本指令

 3.实现定时发送功能

4.按钮实时控制方向

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前言

因为是随做随找随学，所以想到什么，做到什么就讲什么，如果有别的需要可以根据下文类推。这次是使用QTimer，应该算是挺常用的一个库了，用法也很多。

这次用到的原因是手册要求控制指令必须要以0.1s以内的间隔发出，以达到实时控制的目的。另外还有一个功能，实时显示所在坐标。其实说白了都一样，就是短时间内向下位机连续发送指令。

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1.引用QTimer库

这里不用太多说，.h文件中里添加头文件。（这个库应该是含在Qt core里面的，所以应该不用手动添加Qt Modules了）

#include <QTimer>

2.基本指令

QTimer timer; //.h文件里写

两种使用方法，效果是一样的。数字的地方是间隔，单位是毫秒。1000就是1秒，这里50就是0.05秒。手册要求0.1秒以内就行，如果卡在0.1,秒的话，因为传输和连接这些问题，系统运行会一顿一顿的。（说白了就是指令没连上）

timer.setInterval(50);
timer.start();

timer.start(50);

当然具体设置多少要看实际需求，太慢不满足条件，太快的话小心把下位机爆了。

 当然别忘了停止计时器。

timer.stop();

 3.实现定时发送功能

如果你希望系统启动的时候就启动计时器，开始实现计时器绑定的功能，可以直接写在主类里。

GetAxis::GetAxis(QObject *parent)
	: QObject(parent)
{
	timer.setInterval(100);
	connect(&计时器名称, &QTimer::timeout, this, &类名::槽函数方法名);
	timer.start();
}

timer的触发实际上是通过自带的timeout，假如我设定为100毫秒。那么就是每0.1秒触发一次timeout，然后开始下一次计时。当触发timeout时，我们把这个作为信号，去建立与槽函数的连接，从而实现自动的连续发送。

4.按钮实时控制方向

实际上最开始使用QTimer不是用于这种指令发送，而是用于QButton的持续按下，从而实现实时移动。下面来讲一下这个。

首先UI上创建一个QButton控件，因为是持续按下和抬起，所以用到的信号是pressed()和released()。同时创建两种方法，一个timerStart用于按下按钮时开启定时器，一个timerStop用于抬起按钮时关闭定时器。

connect(ui.UpBtn, SIGNAL(pressed()), 类名, SLOT(timerStart()));
connect(ui.UpBtn, SIGNAL(released()), 类名, SLOT(timerStop()));

timerStart函数：

void JogControl::timerStart() {
	timer.setInterval(50);

    //获取发送信号控件
	QPushButton* senderBtn = qobject_cast<QPushButton*>(sender());

	timer.start();

    //判断控件发出指令
	if (senderBtn->objectName() == "UpBtn") {
		connect(&timer, &QTimer::timeout, this, &JogControl::upControl);
	}
}

如果是一个按钮那就无所谓了，这里因为实现的是一个四方向控制，都要引入到timerStart函数中。所以增加了一步判断发送信号的sender，根据sender的名称，再去使用不同的功能。 

timerStop函数： 

void JogControl::timerStop() {
	timer.stop();
	disconnect(&timer, &QTimer::timeout, this, &JogControl::upControl);
	disconnect(&timer, &QTimer::timeout, this, &JogControl::downControl);
	disconnect(&timer, &QTimer::timeout, this, &JogControl::leftControl);
	disconnect(&timer, &QTimer::timeout, this, &JogControl::rightControl);
}

这里还是注意一下哈，需要手动断开连接。 不然你会发现你按完的按钮还在跟着别的按钮一起触发，我这里之前就犯了这个错。