RSCD：自动驾驶路面图像分类数据集

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摘要

随着自动驾驶技术的飞速发展，对路面状态的准确识别成为提升车辆安全性与乘坐舒适度的关键因素之一。为了支持这一领域的研究与开发，我们精心构建并发布了“路面分类数据集”（Road Surface Classification Dataset, RSCD），该数据集包含超过100万张经过精心标注的图像样本，覆盖了多种路面材质、摩擦系数及不平整性等级。本文旨在详细介绍RSCD数据集的采集过程、类别定义、样本分布、应用前景及当前存在的挑战，以期为自动驾驶领域的研究人员提供有力支持。

一、引言

1.1 背景与意义
自动驾驶技术作为未来交通发展的重要方向，其核心在于车辆能够自主感知环境、理解路况并做出相应决策。其中，路面状态的准确识别对于车辆底盘控制、制动距离预测、行驶稳定性维护等方面具有至关重要的作用。然而，实际道路环境复杂多变，包括不同材质、天气条件及路面状况，这些因素均对自动驾驶车辆的行驶安全构成挑战。

1.2 数据集的重要性
在机器学习与深度学习时代，高质量的数据集是推动技术进步的基石。对于自动驾驶而言，一个全面、准确的路面分类数据集不仅能够为算法开发提供丰富的训练样本，还能促进算法性能的评估与优化。因此，构建并发布RSCD数据集，对于推动自动驾驶技术在路面识别领域的发展具有重要意义。

二、数据采集

2.1 采集设备与方法
为确保采集到高质量的路面图像，我们选用了高分辨率的USB摄像头作为采集设备，并将其安装在车辆车头位置，以获取清晰的路面视野。同时，通过调整摄像头的俯角，以最大化路面区域的可见范围。图像数据由车载工业计算机（IPC）实时收集并存储至本地硬盘，为后续处理提供原始素材。

2.2 采集环境与工况
为了增强数据集的泛化能力，我们在多种不同的工况下进行了实车图像采集。实验自2022年1月起至7月结束，在北京地区覆盖了约600公里的道路，涵盖了城市街道、高速公路、乡村小路等多种道路类型。此外，我们还特别关注了不同天气条件下的路面变化，如晴天、雨天、雪天等，以全面反映实际道路环境的复杂性。

2.3 数据预处理
采集到的原始图像包含大量非路面区域的信息，如车辆、行人、建筑物等。为了专注于路面状态的识别，我们利用图像处理技术将原始图像中的路面区域裁剪出来，并统一调整为360*240像素的图像块。这一步骤不仅减少了数据处理的复杂度，还提高了算法训练的针对性。

三、类别定义与标注

3.1 类别定义
基于路面状态对自动驾驶车辆的重要影响，我们定义了三个主要属性及其子类作为数据集的分类标准：

摩擦系数属性：包括干燥、湿润、积水、新鲜积雪、融雪、冰面六个子类，这些子类反映了不同天气条件下路面的摩擦特性。

路面材质属性：包括沥青、混凝土、泥泞、碎石四种类型，这些材质对车辆的行驶稳定性和轮胎磨损具有显著影响。

路面不平整性：根据路面起伏的幅度分为平滑、轻微不平整、严重不平整三个等级，这一属性直接关系到车辆的行驶舒适度和底盘控制性能。

3.2 标注规则
在标注过程中，我们遵循以下规则以确保标注的准确性和一致性：

当路面同时满足多个属性条件时，应综合考虑并确定其主要属性进行标注。例如，在干燥且平滑的沥青路面上行驶时，应标注为“干燥-沥青-平滑”。

对于某些特殊路面情况，如新鲜积雪、融雪或冰面，由于这些条件下路面材质和不平整性难以准确判断，因此不标注路面材质和不平整性属性。

类似地，对于泥泞和碎石路面，由于它们本身的不规则性和复杂性，不标注不平整性属性。

3.3 标注流程
标注工作由专业团队完成，包括图像筛选、属性判断、标签分配等多个环节。首先，团队成员对采集到的图像进行初步筛选，剔除模糊、遮挡等无法用于分类的图像。然后，根据预定义的类别定义和标注规则，对剩余图像进行属性判断并分配相应的标签。最后，对标注结果进行复核和修正，以确保标注的准确性和一致性。

四、数据集概览

4.1 样本数量与分布
RSCD数据集共包含超过100万张图像样本，这些样本被划分为训练集（96万样本）、验证集（2万样本）和测试集（约5万样本）。训练集用于算法的训练和调优；验证集用于评估算法在独立同分布数据上的性能；测试集则用于最终评估算法的泛化能力和实际应用效果。

4.2 类别分布
如图4所示，RSCD数据集的类别分布呈现出一定的不均衡性。这是由于实际道路环境中，某些路面条件（如极端天气下的路面状态、严重损坏的路面等）较为罕见，导致这些类别的样本数量相对较少。尽管如此，我们仍努力通过增加特定条件下的采集频次和时长来尽可能平衡各类别的样本数量。

值得注意的是，尽管存在类别不均衡的问题，但RSCD数据集仍具有广泛的代表性和实用性。它覆盖了自动驾驶车辆可能遇到的大多数路面情况，为研究人员提供了丰富的训练数据和测试场景。

4.3 图像样本示例
图3展示了RSCD数据集中部分类别的图像样本示例。这些样本清晰地展示了不同路面材质、摩擦系数和不平整性等级下的路面状态，为算法开发提供了直观的参考。同时，通过对比不同类别的图像样本，研究人员可以深入理解各类别之间的差异和联系，进而设计出更加精准和鲁棒的分类算法。

五、应用前景与挑战

5.1 应用前景
RSCD数据集在自动驾驶领域具有广泛的应用前景。首先，它可以作为自动驾驶车辆路面识别算法的训练和测试数据集，帮助研究人员评估和优化算法性能。其次，通过利用RSCD数据集中的丰富信息，研究人员可以进一步探索路面状态与车辆行驶性能之间的关系，为车辆底盘控制、制动系统优化等提供理论依据和技术支持。此外，RSCD数据集还可以为智能交通系统、道路养护管理等领域的研究提供有力支持。

5.2 面临的挑战
尽管RSCD数据集具有诸多优势和应用前景，但在实际应用过程中仍面临一些挑战。首先，由于实际道路环境的复杂性和多变性，如何确保算法在不同工况下的稳定性和准确性是一个亟待解决的问题。其次，随着自动驾驶技术的不断发展，对路面识别的精度和实时性要求也越来越高，这对算法的性能和计算资源提出了更高的要求。此外，如何有效应对类别不均衡问题、提高算法在少样本类别上的识别能力也是当前需要解决的重要问题之一。

六、结论与展望

6.1 结论
本文详细介绍了RSCD数据集的采集过程、类别定义、样本分布及应用前景等方面内容。RSCD数据集作为一个全面、准确的路面分类数据集，为自动驾驶领域的研究人员提供了丰富的训练数据和测试场景。通过利用RSCD数据集，研究人员可以深入探索路面状态识别算法的设计和优化方法，为自动驾驶技术的发展贡献力量。

6.2 展望
未来，我们将继续致力于完善RSCD数据集，包括增加更多类别和样本数量、优化标注规则和质量等方面的工作。同时，我们也将积极与国内外相关机构和企业合作，共同推动自动驾驶技术的发展和应用。我们相信，在不久的将来，随着技术的不断进步和数据的不断积累，自动驾驶技术将变得更加成熟和可靠，为人们的出行带来更加便捷和安全的体验。

七、数据集地址

注公众号，回复“第173期”