重复控制的DSP程序实现

首先引用一篇简洁清晰介绍重复控制环路和离散表达式的文章，
https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/80445590
这篇文章写得比较好，唯一的不足是用代码实现离散表达式时，使用了for循环，这种实现方式对仿真模型运行来说，问题不大，但对嵌入式系统来说就不可接受了，为了节省中断任务的时间开销，应避免使用for循环，而用中断本身的循环来代替。
这里给出另一种具体实现方式：

//N是重复信号一个周期对应的拍数，也是数组长度，Kr是幅值补偿系数，k是相位补偿拍数，Q是稳定补偿系数。
if(PWMEnable==1)
{
   
	if(N<=i)
	{