ceres库安装及求解七参数问题（布尔沙七参数转换）

C_hhhh_

已于 2024-03-13 18:24:10 修改

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文章标签： c++ macos

于 2024-03-13 15:23:18 首次发布

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ceres库安装（Mac）

由于笔者使用的是macOS系统，因此只介绍macOS系统下的操作，其他平台上的安装已经有很多教程。

macOS下的安装参考官方网站：Installation — Ceres Solver (ceres-solver.org)

安装包下载：http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.2.0.tar.gz，可以下载在任意路径下，确定自己能找到即可。

首先安装ceres库的依赖项目，用homebrew一键搞定，在终端下输入：

brew install ceres-solver

这条命令应该回自动安装其他第三方库（eigen、glog、suite-solver），如果不确定，可以输入以下命令确定：

# CMake
brew install cmake
# google-glog and gflags
brew install glog gflags
# Eigen3
brew install eigen
# SuiteSparse
brew install suite-sparse

安装完成后，通过以下命令查看是否正确安装（出现图上的命令说明ceres库及依赖项安装成功）：

brew info ceres-solver

在这里插入图片描述

然后，终端中定位到刚刚的安装包下载路径，输入一下命令：

tar zxf ceres-solver-2.2.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-2.2.0
make -j3
make test
sudo make install

这样就安装好了！在安装包的路径下查看，会有图中两个文件夹。（测试文件夹是我自己创建的）

在这里插入图片描述

七参数原解算理

笔者以如下问题为例，用ceres库求解七参数：

已知4个点分别在ITRF和CGCS2000坐标系下的坐标，如下所示。请用上述4个已知点的ITRF和CGCS2000坐标，通过布尔莎模型求解七个转换参数。

在这里插入图片描述

空间中两个不同的参考椭球之间的转换需要 3 个旋转参数、3 个平移参数和 1 个缩放参数，即布尔沙七参数。

通常至少需要三个公共已知点，在两个不同空间直角坐标系中的六对 XYZ 坐标值，才能推算出这七个未知参数。计算出了这七个参数，就可以通过七参数方程组，将一个空间直角坐标系下一个点的 XYZ 坐标值转换为另一个空间直角坐标系下的 XYZ 坐标值。

首先，从一个坐标系到另一个坐标系的转换公式为:
$\left[\begin{array}{c} X_{B} \\ Y_{B} \\ Z_{B} \end{array}\right]=\left[\begin{array}{c} \Delta X \\ \Delta Y \\ \Delta Z \end{array}\right]+(1+k) R\left(\varepsilon_{z}\right) R\left(\varepsilon_{y}\right) R\left(\varepsilon_{x}\right)\left[\begin{array}{c} X_{A} \\ Y_{A} \\ Z_{A} \end{array}\right]$
其中， $\begin{bmatrix}\Delta X\\ \Delta Y \\ \Delta Z \end{bmatrix}$ 为平移参数， $k$ 为尺度变化参数， $\varepsilon_{x},\varepsilon_{y},\varepsilon_{z}$ 为旋转参数。

$R(\varepsilon_{x}),R(\varepsilon_{y}),R(\varepsilon_{z})$ 为旋转参数矩阵，即：
$R(\varepsilon_{x})=\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos \varepsilon_{x} & \sin \varepsilon_{x} \\ 0 & -\sin \varepsilon_{x} & \cos \varepsilon_{x} \end{bmatrix}$

$R(\varepsilon_{y})=\begin{bmatrix} \cos \varepsilon_{y} & 0 & -\sin \varepsilon_{y} \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin \varepsilon_{y} & 0& \cos \varepsilon_{y} \end{bmatrix}$

$R(\varepsilon_{z})=\begin{bmatrix} \cos \varepsilon_{z} & \sin \varepsilon_{z} & 0 \\ -\sin \varepsilon_{z} & \cos \varepsilon_{z} & 0\\ 0 & 0& 1 \end{bmatrix}$

为了简化计算，当 $k,\varepsilon_{x},\varepsilon_{y},\varepsilon_{z}$ 为微小量时，忽略期间的互乘项，且 $\varepsilon \approx 1,sin \varepsilon \approx 1$ ，则转换公式可变为：
$\left[\begin{array}{c} X_{B} \\ Y_{B} \\ Z_{B} \end{array}\right]=\left[\begin{array}{c} \Delta X \\ \Delta Y \\ \Delta Z \end{array}\right]+(1+k)\left[\begin{array}{c} X_{A} \\ Y_{A} \\ Z_{A} \end{array}\right]+\left[\begin{array}{ccc} 0 & \varepsilon_{z} & -\varepsilon_{y} \\ -\varepsilon_{z} & 0 & \varepsilon_{x} \\ \varepsilon_{y} & -\varepsilon_{x} & 0 \end{array}\right]\left[\begin{array}{c} X_{A} \\ Y_{A} \\ Z_{A} \end{array}\right]$

$\begin{bmatrix} X_{B} \\ Y_{B} \\ Z_{B} \end{bmatrix}=\left[\begin{array}{c} X_{A} \\ Y_{A} \\ Z_{A} \end{array}\right]+\left[\begin{array}{ccccccc} 1 & 0 & 0 & 0 & -Z_{A} & Y_{A} & X_{A} \\ 0 & 1 & 0 & Z_{A} & 0 & -X_{A} & Y_{A} \\ 0 & 0 & 1 & -Y_{A} & X_{A} & 0 & Z_{A} \end{array}\right] \begin{bmatrix}\Delta X \\ \Delta Y \\ \Delta Z \\ \varepsilon_{1} \\ \varepsilon_{2} \\ \varepsilon_{3} \\ k \end{bmatrix}$

$A=\left[\begin{array}{ccccccc} 1 & 0 & 0 & 0 & -Z_{A} & Y_{A} & X_{A} \\ 0 & 1 & 0 & Z_{A} & 0 & -X_{A} & Y_{A} \\ 0 & 0 & 1 & -Y_{A} & X_{A} & 0 & Z_{A} \end{array}\right], L=\left[\begin{array}{c} X_{B} \\ Y_{B} \\ Z_{B} \end{array}\right]-\left[\begin{array}{c} X_{A} \\ Y_{A} \\ Z_{A} \end{array}\right]$

$X=\left[\Delta X, \Delta Y, \Delta Z, \varepsilon_{1}, \varepsilon_{2}, \varepsilon_{3}, k\right]^{T} \\$

为了求解7个转换参数，至少需要3个公共点，当多于3个公共点时，可按照最小二乘法求得7个参数的最或然值。符合间接平差，依照最小二乘法求解：
$V = A * X - L$

$X=(A^{T}A)^{-1}A^{T}L$

ceres库求解七参数

终端进入ceres-bin文件夹，新建两个文件。

第一个是ceres_example.cpp文件（名字任意），将下面代码复制粘贴即可。

#include <ceres/ceres.h>
#include <iomanip>

struct BursaWolfModel {
    BursaWolfModel(double X_s, double Y_s, double Z_s,
        double X_t, double Y_t, double Z_t)
        : X_s(X_s), Y_s(Y_s), Z_s(Z_s), X_t(X_t), Y_t(Y_t), Z_t(Z_t) {}

    template <typename T>
    bool operator()(const T* const params, T* residuals) const {
        // 假设params包含七个参数：三个平移参数(dx, dy, dz)，三个旋转参数(rx, ry, rz)和一个尺度因子(m)
        T dx = params[0];
        T dy = params[1];
        T dz = params[2];
        T rx = params[3];
        T ry = params[4];
        T rz = params[5];
        T m = params[6];

        // 计算转换后的坐标
        T X_c = X_s + dx - Z_s * ry + Y_s * rz + X_s * m;
        T Y_c = Y_s + dy + Z_s * rx - X_s * rz + Y_s * m;
        T Z_c = Z_s + dz - Y_s * rx + X_s * ry + Z_s * m;

        // 计算残差
        residuals[0] = -X_t + X_c;
        residuals[1] = -Y_t + Y_c;
        residuals[2] = -Z_t + Z_c;

        return true;
    }

private:
    const double X_s, Y_s, Z_s, X_t, Y_t, Z_t;
};


int main(int argc, char const* argv[])
{
    double source_coordinates[4][3] = { {-2358683.2015, 5153007.9355, 2916777.1882}, {-2476191.1223, 5220545.6468, 2692588.9666},
                                        {-2366980.0034, 5241954.8314, 2748152.9313}, {-2479709.4985, 5074389.1912, 2953715.9067} };
    double target_coordinates[4][3] = { {-2358682.9205, 5153007.9970, 2916777.2489}, {-2476190.8413, 5220545.7090, 2692589.0279}, 
                                        {-2366979.7223, 5241954.8932, 2748152.9923}, {-2479709.2174, 5074389.2528, 2953715.9674} };
    double params[7] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };

    ceres::Problem problem;

    // 我们有4组源坐标和目标坐标
    for (int i = 0; i < 4; ++i) {
        problem.AddResidualBlock(
            new ceres::AutoDiffCostFunction<BursaWolfModel, 3, 7>(
                new BursaWolfModel(source_coordinates[i][0], source_coordinates[i][1], source_coordinates[i][2],
                    target_coordinates[i][0], target_coordinates[i][1], target_coordinates[i][2])),
            nullptr,  // 没有核函数
            params);  // 七个参数（dx, dy, dz, rx, ry, rz, m）
    }

    ceres::Solver::Options options;
    // 设置求解器选项

    ceres::Solver::Summary summary;
    ceres::Solve(options, &problem, &summary);

    // 输出求解结果
    std::cout << std::fixed << std::setprecision(20);
    std::cout << summary.FullReport() << "\n";
    std::cout << "dx = " << params[0] << "\n";
    std::cout << "dy = " << params[1] << "\n";
    std::cout << "dz = " << params[2] << "\n";
    std::cout << "rx = " << params[3] << "\n";
    std::cout << "ry = " << params[4] << "\n";
    std::cout << "rz = " << params[5] << "\n";
    std::cout << "m = " << params[6] << "\n";

    return 0;
}

第二个是CMakeLists.txt，复制一下内容（记得将add_executable后改为自己创建的cpp名字）：

cmake_minimum_required(VERSION 3.8.0)
 
project(ceres_example)
 
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
 
find_package(Ceres REQUIRED)
 
include_directories(
  ${CERES_INCLUDE_DIRS}
)
 
add_executable(ceres_example
ceres_example.cpp)
 
target_link_libraries(ceres_example
    ${CERES_LIBRARIES}
)

输入以下命令：

mkdir build           
cd build
cmake ..
make

文件夹中的内容应该如下图所示：

在这里插入图片描述

最后输入

./ceres_example

终端界面上出现以下内容，最下面即为求出的七参数：

在这里插入图片描述

解算成功！

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ceres库安装及求解七参数问题（布尔沙七参数转换）

由于笔者使用的是macOS系统，因此只介绍macOS系统下的操作，其他平台上的安装已经有很多教程。安装包下载：http://ceres-solver.org/ceres-solver-2.2.0.tar.gz，可以下载在任意路径下，确定自己能找到即可。这样就安装好了！在安装包的路径下查看，会有图中两个文件夹。（测试文件夹是我自己创建的）
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