十、参数服务器之参数的修改实现

最新推荐文章于 2023-09-18 10:27:37 发布

摇滚马侬

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分类专栏： ROS学习笔记文章标签： ROS c++ python

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43280851/article/details/125293826

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这篇博客介绍了如何在ROS环境中使用命令行获取参数列表，并通过C++和Python代码来修改参数服务器上的参数，以改变turtle模拟器的背景颜色。示例展示了`rosparam list`用于列出参数，`rosparam get`用于获取参数值，以及`rosparam set`或`rospy.set_param`用于设置参数值的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、背景简介

在项目中，有一些功能是通过参数服务器实现的。有事，需要修改相应的参数，这时，我们就可以通过相关命令来获取相应参数，进而修改相应的参数

2、实现步骤

1.参数名获取

rosparam list
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_d102_w65kj1_kk1__35893
/rosversion
/run_id
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
d102@d102-W65KJ1-KK1:/media/d102/EPAN/Desktop/code_study_ubuntu/rosdemo_05$ rosparam get /turtlesim/background_g
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2.代码实现

C++

/* 
    目标：修改参数服务器中的参数，改变turtle背景颜色
    注意：命名空间的使用
*/
#include"ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[]){
    ros::init(argc,argv,"turtle_color_change");
    //方法一
    ros::param::set("/turtlesim/background_r",40);
    ros::param::set("/turtlesim/background_g",40);
    ros::param::set("/turtlesim/background_b",40);
    
    // //方法二
    // //此处，采用了命名空间拼接的方法
    // ros::NodeHandle nh("turtlesim");
    // nh.setParam("background_r",100);
    // nh.setParam("background_g",100);
    // nh.setParam("background_b",100);

    return 0;
}

Python

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("turtle_color_change_p")

    rospy.set_param("/turtlesim/background_r",200)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_g",200)
    rospy.set_param("/turtlesim/background_b",200)