ROS入门 2.3.1 参数服务器理论模型
《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼
参数服务器实现是最为简单的,该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:
- ROS Master (管理者)
- Talker (参数设置者)
- Listener (参数调用者)
ROS Master 作为一个公共容器保存参数,Talker 可以向容器中设置参数,Listener 可以获取参数。
整个流程由以下步骤实现:
1.Talker 设置参数
Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值),ROS Master 将参数保存到参数列表中。
2.Listener 获取参数
Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求,请求中包含要查找的参数名。
3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值,并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。
参数可使用数据类型:
-
32-bit integers
-
booleans
-
strings
-
doubles
-
iso8601 dates
-
lists
-
base64-encoded binary data
-
字典
-
base64-encoded binary data
-
字典
注意:参数服务器不是为高性能而设计的,因此最好用于存储静态的非二进制的简单数据