十二、ROS常用API汇总（Python）

1、rospy.init_node(name, argv, anonymous,…)

• 作用：
  节点初始化
• 参数：
  • name: 节点名，具有唯一性
  • argv: 默认为Node，封装节点调用时的参数
  • anonymous： 默认为False，当设置为True时，可以通过添加随机数的方式，来解决重名问题
• 使用：
  同C++
• 代码实现：

  rospy.init_node("turtle_control_p",anonymous=True)#解决了重名问题
  

2、pub = rospy.Publisher(“name”,data_class,latch=, queue_size=)

• 作用：
  创建发布者对象
• 参数：
  • name： 话题名称
  • data_class: 发布的数据类型
  • latch： 默认为False，当设置为True时，发布方会保留最后一条消息，当有新的订阅方订阅时，发送给订阅方，且只发送一次
• 使用：
  同C++

3、rospy.spin()

• 作用：
  用于处理回调函数
• 注意：
  只有spin函数，没有spinOnce()函数

4、时间函数

#! /usr/bin/env python
import rospy

def doMsg(event):
    rospy.loginfo("调用回调函数的时刻:%.2f",event.current_real.to_sec())
if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("hello_time_p")

    #获取时刻
    begin = rospy.Time.now()#获取当前时刻，返回一个时间对象
    rospy.loginfo("当前时刻：%.2f",begin.to_sec())#浮点数
    rospy.loginfo("当前时刻：%d",begin.secs)#整数

    #设置指定时刻
    t1 = rospy.Time(12.3)#定义一个时间对象
    t2 = rospy.Time(12,234567)#定义一个时间对象，秒和毫秒拼接
    rospy.loginfo("t1=%.2f",t1.to_sec())
    rospy.loginfo("t2=%.2f",t2.to_sec())

    #从某个时刻获取时间对象
    t3 = rospy.Time.from_sec(22.4444)
    rospy.loginfo("t3=%.2f",t3.to_sec())

    #持续时间
    rospy.loginfo("休眠前——————————————————————")
    du1 = rospy.Duration(4)#创建一个持续时间对象
    rospy.sleep(du1)#休眠
    rospy.loginfo("休眠后——————————————————————")

    #持续时间与时刻的运算
    du2 = rospy.Duration(5)
    t4 = begin + du2
    rospy.loginfo("结束时刻：%.2f",t4.to_sec())

    #持续时间相加减
    du_sum = du1 + du2
    rospy.loginfo("持续时间相加：%.2f",du_sum.to_sec())

    #时刻之间可以相加，不可以相减

    #创建定时器
    '''
        @param period: desired period between callbacks
        @type  period: rospy.Duration
        @param callback: callback to be called
        @type  callback: function taking rospy.TimerEvent
        @param oneshot: if True, fire only once, otherwise fire continuously until shutdown is called [default: False]
        @type  oneshot: bool
    '''
    timer = rospy.Timer(rospy.Duration(2),doMsg,True)#只执行一次
    
    
    #设置运行频率
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        rate.sleep()
        rospy.loginfo("设置运行频率")

5、节点相关函数

• rospy.is_shutdown():
  • 作用： 判断节点是否关闭
  • 返回结果： bool值，关闭：True； 未关闭：False
• rospy.on_shutdown(callback):
  • 作用： 关闭节点的时候，执行回调函数
  • callback: 回调函数
• rospy.signal_shutdown(“节点已关闭”):
  • 作用： 关闭节点，并输出信息

6、日志函数

rospy.logdebug("hello,debug")  #不会输出
rospy.loginfo("hello,info")  #默认白色字体
rospy.logwarn("hello,warn")  #默认黄色字体
rospy.logerr("hello,error")  #默认红色字体
rospy.logfatal("hello,fatal") #默认红色字体