ros学习心得（七）常规API用法

一、API-rate

#rate 频率，hz,10赫兹：一秒钟执行10次
rospy.Rate(10)

 控制频率：

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

#ros的python环境
import rospy

if __name__ == '__main__':
    #ros的节点,需要传入节点的名称
    rospy.init_node('hello_node')

    print 'hello ros python'

    #rate 频率,hz赫兹，一秒钟执行１次
    rate = rospy.Rate(1)
    while True:
        print 'hello ros python'
        rate.sleep()//休眠（1/rate）秒

    rospy.spin()

API-节点状态判断

#当前节点已经被终止
rospy.is_shutdown()

实例：

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

#ros的python环境
import rospy

if __name__ == '__main__':
    #ros的节点,需要传入节点的名称
    rospy.init_node('hello_node')

    print 'hello ros python'

    #rate 频率,hz赫兹，一秒钟执行１０次
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        print 'hello ros python'
        rate.sleep()

    rospy.spin()

 

命令行中按住ctrl+c就会终止节点（进程），如上图所示。