ROS知识点（一）：有关于“rospy.spin()”的应用

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前言

系统：Ubuntu20
ROS版本：ROS Noetic（官方安装链接）

之前一直不理解rospy.spin()到底是什么意思，一直以为只要在subscriber("topic")后面加上rospy.spin()，代码就能一直订阅该topic，实际上不是这样的。

rospy.spin()的理解

rospy.spin()的作用在于，代码运行到rospy.spin()之后会暂停会锁住这个程序：

def listener():
    global sub
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)    
    sub = rospy.Subscriber('/topic', Image(data_type: 这里是不同的数据类型记得更换), callback_function, queue_size=1)
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()
    print("Hi I am here")

如果这个时候在"rospy.spin()"后面加一个print("Hi I am here")，则不会打印Hi I am here。

Question: 那有些人会问了，那我注释掉rospy.spin()之后确实再也没有订阅的topic了啊？
Answer: 确实，那是因为程序运行结束了，直接退出来了，所以没有任何的打印输出了。如果这个时候想要不停的获取Subscriber()的内容需要：

if __name__ == '__main__':
    listener()
    while not rospy.is_shutdown():
        pass