二十一、TF坐标变换（一）：坐标msg消息

一、引言

在机器人运动的过程中，需要通过传感器感知周围物体的方位。由于传感器和机器人不在同一个坐标系中，所以需要坐标系的转换。在ROS中，直接封装了相关的模块：坐标转换（TF）
在ROS系统中，是通过右手坐标系标定物体的，如下图所示：

相对于tf，tf2更加简洁高效，常用的功能包有：

• tf2_geometry_msgs:可以将ROS消息转换成tf2消息。

• tf2: 封装了坐标变换的常用消息。

• tf2_ros:为tf2提供了roscpp和rospy绑定，封装了坐标变换常用的API

二、坐标msg消息

2.1 常用msg

• geometry_msgs/TransformStamped：传输不同坐标系相关位置信息

  std_msgs/Header header                     #头信息
  uint32 seq                                #|-- 序列号
  time stamp                                #|-- 时间戳
  string frame_id                            #|-- 坐标 ID
  string child_frame_id                    #子坐标系的 id
  geometry_msgs/Transform transform        #坐标信息
  geometry_msgs/Vector3 translation        #偏移量
      float64 x                                #|-- X 方向的偏移量
      float64 y                                #|-- Y 方向的偏移量
      float64 z                                #|-- Z 方向上的偏移量
  geometry_msgs/Quaternion rotation        #四元数
      float64 x                                
      float64 y                                
      float64 z                                
      float64 w
  

• geometry_msgs/PointStamped：传输某个坐标系内坐标点的信息

  std_msgs/Header header                    #头
  uint32 seq                                #|-- 序号
  time stamp                                #|-- 时间戳
  string frame_id                            #|-- 所属坐标系的 id
  geometry_msgs/Point point                #点坐标
  float64 x                                    #|-- x y z 坐标
  float64 y
  float64 z