关于TF转换信息(Transforms)的理解

本文主要内容参考自ROS wiki:tf/Overview/Transformations，在加入了自己的一些理解的同时，我也对原文进行了适当的修改。原文使用Creative Commons Attribution 3.0，本文使用知识共享署名-非商业性使用-相同方式共享 4.0 国际许可协议协议，若使用本文，请自觉遵守相关协议。

在tf中，我们使用tf工具tf_echo获取到的转换信息十分令人费解。前面的文章中我们已经对其做了简单的解释，这里我们将对其进行详细的解释。

坐标系和点

在ROS中坐标系总是3维的，而且是用右手表示的，即X轴指向前方，Y轴指向左方，Z轴指向上方。关于更多ROS约定信息，具体可以参考ROS的REP文档:[REP 103]。

坐标系中的点在ROS中用tf::Point来表示，它其实等价于符号类型btVector3。下面我们约定点$p$在坐标系$W$中表示为$W_p$。

坐标位姿

在tf中，两个坐标系的关系(也就是转换信息)用一个6自由度的相对位姿表示：平移量(translation)+旋转量(rotation)。下面是某两个坐标系的转换关系：

NOTE:这里的平移是指3维坐标系中的平移。

At time 1416409795.450
- Translation: [0.000, 0.000, 0.000]
- Rotation: in Quaternion [0.000, 0.000, 0.914, 0.405]
            in RPY [0.000, -0.000, 2.308]

如果$W$和$A$是两个坐标系，那么$A$在$W$中的相对位姿可以用从$W$的原点到$A$的原点的平移量和$A$中坐标轴(xyz)在$W$中的旋转量来表示。这句话比较绕，继续往下读，你就会理解这句话的意思。

平移量(translation)是$W$坐标中的一个向量，这里用$W_{t_A}$表示。在ROS中用tf::Vector3来表示，也等价于btVector3。

A的旋转量(rotation)用一个旋转量矩阵(rotation matrices)来表示，这里用$W_{A^R}$来表示，其中$R$是$A$的上角标，读作：坐标系$A$的旋转量在$W$坐标系中的表示。另外，$R$由三个单位向量构成，$W_{X_A}$，$W_{Y_A}$和$W_{Z_A}$，即$A$的X轴在$W$坐标系中的表示、$A$的Y轴在$W$坐标系中的表示、$A$的Z轴在$W$坐标系中的表示。

tf中没有表示旋转量矩阵(rotation matrices)的类型，而是通过四元数类型tf::Quaternion来表示，它等价于btQuaternion类型。在tf中，存在从旋转量矩阵(rotation matrices)得到四元数的方法：

static tf::Quaternion   tf::createQuaternionFromRPY (double roll, double pitch, double yaw)
static Quaternion   tf::createQuaternionFromYaw (double yaw)
static geometry_msgs::Quaternion    tf::createQuaternionMsgFromRollPitchYaw (double roll, double pitch, double yaw)

当然，反过来也可以，即我们也可以从四元数得到旋转量矩阵(rotation matrices)。具体可以参考ROS的API文档:transform_datatypes.h File Reference。

在同类坐标系中，描述平移量(translation)和旋转量(rotation)是很方便的，只需要一个4x4的矩阵$W_{A^T}$即可，该符号读作：坐标系$A$相对于坐标系$W$的位姿。这个相对位姿的构造如下所示：

$$\begin{matrix} W_{A^R} & W_{t_A} \\ 0 & 1 \\ \end{matrix}$$

在tf中，相对位姿可以用tf::Pose表示，他等价于符号类型btTransform。在这个类中我们可以通过getRotation()或者getBasis()获取相对位姿的旋转量，也可以通过getOffset()获取相对位姿的平移量(translation)，具体可以参考：btTransform class reference。

用于点的映射

如果将坐标位姿信息用于点的映射的话，那么$W_{A^T}$还有另外一个意思：将$A$坐标系中的点转换到$W$坐标系中。其实，根据这个语法关系可以得出这样一个表达式：

$$W_{A^T}\times A_p = W_p$$

映射和转换都对应tf::Transform类型，它等价于符号类型btTransform，所以基本上位姿偏移和转换具有相同的类型。转换可以通过旋转量矩阵(rotation matrices)(或者旋转的四元数)和平移向量(vectors for the translation)来创建，具体可以参考btTransform class reference。

转换的逆

转换$W_{A^T}$的逆是转换$A_{W^T}$的逆。点映射的逆是原转换的反方向。转换的逆可以通过btTransform的成员函数inverse()得到。

参考资料

1. ROS wiki:tf/Overview/Transformations
2. ROS REP文档:[REP 103]
3. ROS API:transform_datatypes.h File Reference
4. ROS API:btTransform class reference
5. gaoxiang的cnblog:视觉SLAM中的数学基础 第二篇 四元数

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