二十九、URDF集成Rviz基本流程

一、机器人系统仿真

1.1 相关组件

• URDF:Unified Robot Description Format，统一（标准化）机器人描述格式，用xml文件描述机器人部分结构，URDF只是一个文件，该文件需要结合rviz或者gazebo使用
• rviz：ROS Visualization Tool，ROS的三维可视化工具，将数据进行可视化表达，图形化的显示传感器感知到的环境信息
• gazebo：用于搭建机器人模型并创建仿环境

二、基本流程

2.1 需求

在rviz中显示一个盒状机器人

2.2 流程

1. 创建功能包

• 导入依赖：urdf,xacro
• 在当前目录下创建文件夹：
  • config：配置文件，用于一些代码的初始化等
  • urdf：存储urdf文件
  • meshes:机器人模型渲染文件
  • launch：存储launch文件
  • xacro:存储xacro相关文件

2. 编写urdf文件
   在urdf文件夹下新建urdf文件夹（可选），编写demo01_helloworld.urdf文件：

   <robot name="mycar">
       <link name="base_link">
           <visual>
               <geometry>
                   <box size="0.5 0.2 0.1" />
               </geometry>
           </visual>
       </link>
   </robot>
   

3. 在launch文件中集成urdf和rviz
   在launch文件下新建demo01_helloworld.launch文件，导入urdf文件：使用的参数名是robot_description

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />

</launch>

4. 在rviz中显示机器人模型
   添加方式如下：
   

5. 优化rviz启动
   重复启动launch文件时，rviz的配置不会被保存，为了避免重复4.中的操作，可以将相关配置保存到config文件夹下，并修改相关参数：
   

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find 包名)/urdf/urdf/urdf01_HelloWorld.urdf" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find 报名)/config/rviz/show_mycar.rviz" />
</launch>