ROS仿真小车（一）—— urdf模型+rviz可视化

已于 2024-04-20 14:46:48 修改
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分类专栏： ROS机器人仿真 文章标签： 机器人 linux ROS 建模 ubuntu
于 2024-04-20 10:55:13 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_68811361/article/details/137854717
版权
本文详细介绍了如何使用ROS进行四轮小车的仿真，包括创建功能包、编写URDF模型、集成到launch文件中，以及在Rviz中进行图形化显示和控制。通过一步步的教程，读者将掌握ROS环境中的基本模型搭建和可视化方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

文章目录

前言

ROS学习过程记录，从零开始仿真一辆小车，之后会实现运动控制、雷达、相机等

部分代码已上传至本人的GitHub，如果需要请自行下载：

创建一个四轮圆柱状机器人模型，添加摄像头和雷达传感器，并控制小车运动:

URDF与Gazebo集成

系列文章目录：

ROS仿真小车（一）—— urdf模型+rviz可视化

ROS仿真小车（二）——添加摄像头雷达传感器

ROS仿真小车（三）——rviz控制机器人模型运动

ROS仿真小车（四）—— URDF与Gazebo集成

URDF 不能单独使用，需要结合 Rviz 或 Gazebo，URDF 只是一个文件，需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型，当前，首先演示URDF与Rviz的集成使用，因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单

实现流程：

准备:新建功能包，导入依赖

核心:编写 urdf 文件

核心:在 launch 文件集成 URDF 与 Rviz

在 Rviz 中显示机器人模型

一、创建功能包

找一个空闲文件夹，创建ros功能包
在这里插入图片描述

打开命令行终端，输入以下命令：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace

在这里插入图片描述

导入依赖，在src目录下输入以下命令：

catkin_create_pkg jubot_demo urdf xacro #创建功能包、添加依赖
cd jubot_demo/
mkdir urdf
mkdir launch
mkdir meshes #存放渲染机器人模型的文件
mkdir config #存放rviz配置的文件

在这里插入图片描述

打开VS Code写两个文件
jubot_base.urdf（放urdf文件夹下）
display_jubot_base_urdf.launch（放launch文件夹下）
config里的rviz文件是保存生成的，不用写
在这里插入图片描述

二、urdf文件

Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式，简称为URDF
模型的环节（link）与关节（joint）坐标关系，跟我的代码模型不匹配，仅供理解关系：
在这里插入图片描述
在基础模型之上，我们为机器人添加尺寸大小。由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。URDF中的 origin 域就是用来表示这种相对关系。

如果我们为机器人的关节添加 axis 旋转轴参数，那么该机器人模型就可以具备基本的运动学参数。

注意代码中不能有中文注释

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="jubot">
    
<!--base_car-->
    <link name="base_link">   
        <visual> 
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/> 
            <geometry>  
                <cylinder radius="0.20" length="0.16"/>             
            </geometry>
            <material name="yellow"> 
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>  
            </material>
        </visual>
    </link>

<!--left_wheel-->
    <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">   
        <origin xyz="0.0 0.19 -0.05" rpy="0.0 0.0 0.0"/> 
        <parent link="base_link"/>  
        <child link="left_wheel_link"/> 
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>  
    </joint>

    <link name="left_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.5707 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
 
<!--right_wheel-->
    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.0 -0.19 -0.05"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="right_wheel_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="right_wheel_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="1.5707 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.06" length="0.025"/>
            </geometry>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1.0 1.0 0.9"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

<!--front_caster-->
    <joint name="front_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="0.18 0.0 -0.095" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="front_caster_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="front_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="0.015"/>
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.95"/>
                </material>
        </visual>
    </link>

<!--back_caster-->
    <joint name="back_caster_joint" type="continuous">
        <origin xyz="-0.18 0.0 -0.095" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="back_caster_link"/>
        <axis xyz="0.0 1.0 0.0"/>
    </joint>

    <link name="back_caster_link">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
                <geometry>
                    <sphere radius="0.015"/>
                </geometry>
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.95"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

关于参数欧拉角rpy，是roll（滚转角）、pitch（俯仰角）、yaw（偏航角），分别对应绕x轴、y轴、z轴
在这里插入图片描述

三、launch文件

display_jubot_base_urdf.launch代码如下（示例）：

<launch>
	<!-- 设置机器人模型路径参数 -->
	<param name="robot_description" textfile="$(find jubot_demo)/urdf/jubot_base.urdf" />

	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find jubot_demo)/config/jubot_urdf.rviz" required="true" />  
</launch>

四、图形化显示

安装一个检查urdf语法的工具：

sudo apt-get install liburdfdom-tools

在urdf文件夹下打开终端检查语法：

check_urdf jubot_base.urdf

在这里插入图片描述

在urdf文件夹下打开终端，图形化显示URDF模型

urdf_to_graphiz jubot_base.urdf

此时会生成两个文件，打开pdf文件
在这里插入图片描述

五、RVIZ可视化

启动launch文件
roslaunch jubot_demo display_jubot_base_urdf.launch

在启动launch文件之前，需要编译配置一下：
（1）退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make
在这里插入图片描述
（2）执行成功之后，再执行catkin_make install
在这里插入图片描述（3）在主目录catkin_make下配置环境变量source devel/setup.bash
在这里插入图片描述
（4）检测环境变量是否配置成功echo $ROS_PACKAGE_PATH
在这里插入图片描述

到此，终于可以启动launch文件了
进入src目录下，输入命令roslaunch jubot_demo/launch/display_jubot_base_urdf.launch
在这里插入图片描述
窗口自动打开了RVIZ
在这里插入图片描述

在global options下的Fixed Frame改为base_link,
在这里插入图片描述

然后我们看到在屏幕左下方有一个add按钮，单击，添加robotmodel，确定以后，就会发现图形正确显示了。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

以上圆形步骤就完成了， 初步实现了urdf模型+rviz可视化。

总结

在仿真小车搭建过程中注意时刻查看自己的环境变量是否配置了，网上有很多ROS环境变量默认配置的教学视频，大家可以跟着设置一下，我这里由于篇幅限制，就没有具体说明配置过程。

参考文献

从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化

Autolabor主站

ROS创建功能包

机器人控制算法三之urdf模型文件编写及rviz仿真可视化
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