1FN3直线电机基于海德汉光栅尺和SIMOTION的调试

声明

当您看到这篇博客，请注意一下本文都是干货，有用到Simotion的同志可以着重看一下，如果需要用到海德汉光栅尺的，我建议看我后面的博客，关于海德汉光栅尺的安装和调试都有，如果有用到SME125的同志也可以把这几篇博客看一下，这都是本人经历项目调试时遇到的血的教训。

项目的组态

本项目组态使用的是Simotiion D425 - PN “6AU1425-2AD00-0AA0”、书本型单轴电机驱动器“6SL3120-1TE21-0AD0”、1FN3直线电机“1FN3100-3WC0-00BA3”、 SME125传感器模块“6SL3055-0AA0-05KA3”、海德汉LC281光栅尺“LC281 +/-5UM 3840mm”。

Simotion D425

Simotion的组态就不再多说，在这里要是有还没有组态的朋友可以在网上搜索应用手册，在TIA上安装SIMOTION组件 并且配置SIMOTION即可，关于simotion的在线连接方式，第一次连接的朋友可以试一下“在线”功能：

1FN3直线电机

SME125传感器

海德汉LC281光栅尺

1FN3直线电机的选型

站在结构角度看选型看的是速度、力矩（在直线电机里面是推力）等信息，站在电气角度选型的时候要看清楚配件，关于西门子电机的选型手册大家可以去西门子官网下载，其中要注意这些地方：

本次我使用的电机在连接类型里选择使用了B，就是主动力线和温度传感器线缆分别引出的，我比较建议使用这样的方式，原因就是电机是不带DRIVR-CliQ的“可能有些朋友对这个字眼还是比较陌生，DRIVR-CliQ是西门子电机驱动通讯技术”。电机不带DRIVR-CliQ的话就是驱动主控系统CU是无法识别电机的属性的“在simotionD425中是集成的CU320”，电机内置温度传感器，还需要外置编码器，所以电机至少需要一个SME120（增量编码器转换模块）或者SME125（绝对值编码器转换模块）的。

在此处简单描述SME125模块，其有三个接口，一个DRIVR-CliQ接头也就是信号输出口，一个编码器接口就是信号输入1，一个温度传感器接口就是信号输入2，一共三个接口。

在此有些朋友就明白为什么要将温度传感器线单独做出来而不是和主信号线做一起的原因了，就是因为需要一个SME125来转接信号。

这个时候我们有了三个接头，于是就需要三条线缆。西门子DRIVR-CliQ线缆“6FX8002-2DC10”、电机动力线线缆6FX20030LU00、温度传感器线线缆“6FX80022SL011AB0”。

1FN3直线电机的接线

关于直线电机的接线，我在这里仅仅阐述1FN3100-0WC0-00BA3的安装关于其他类似型号的安装其实也大差不差，如果您有更全面的需求可以点击：https://download.csdn.net/download/qq_43308058/16607149 下载文件进行查看。
直线电机的安装方向非常重要，
如果初级次级的安装方向没有注意将可能导致电机不能正确运转

直线电机在安装之前建议将铭牌拍照，一般情况下直线电机安装之后将无法清楚看到铭牌信息，该铭牌信息非常重要，前面的链接里文件有详细叙述

直线电机的接线部分一定要详细查阅

温度传感器线缆接口↓

动力线接口↓

电机接口

只要正确安装上述选型采购安装，安装过程就此不会有问题。

直线电机的调试

直线电机按照上述方式连接完毕之后“水路请另行查阅安装”，就可以在SCOUT里面进行在线访问，其步骤如下：

• 通过TIA组态Simotion

• 通过TIA在线查看Simotion的X127地址，将电脑网卡NET4协议修改为相应地址段

• 将TIA与simotion在线

• 进入TIA版本SCOUT
  

• 首先让电脑的SCOUT和现场设备simotion在线

• 然后进行自动识别访问现场Drive-Qlic，访问到的设备就在“Drives”里。

• 

• 了解SCOUT的项目目录，有助于了解Simotion的构造，simotion是将CUP、S120的CU320集成到一体的设备，内部存在两个设备就需要对其分别控制，下图来自于SCOUT菜单的工具，第2个方格内是全局下载，是将CPU和CU一起下载。第1个是在线，第3个是离线，第4个是将cu恢复出厂设置，第5个是下载当前选择的设备，CPU或CU。第7个是上载，一般是将当前CU的设置参数上传至PG页面。第7个copy RAM to ROM，一般是将当前专家列表内数据保存到CU的。
  

• 打开Drives文件夹
  

• 根据上述，直线电机是没有Drive-Qlic的，所以CU通过Drive-Qlic最远就是访问到SME125处，于是电机就被认定为第三方电机“被认定为第三方电机并不是否认了西门子电机，而是通过和第三方电机一样的方式来添加”

• 驱动器只要在Drive-Qlic环网内部就能够被识别，识别之后点击Configuration的Configura DDS进入组态向导
  
  
  
  
  
  

• 在这里我们需要注意一下，本页面是Drive-Qlic环网自己查找到的编码器，我们需要右边的Encoder data去查看编码器数据是否正确。

• 如果忘了修改我们还是在后面的专家列表里修改。
  
  然后可以往后 Next 直到 完成
  然后您的configuration界面就会跟我的一样了。

专家列表修改

使用 SME125 的修改以下列表

• P4601 西门子直线电机订货号尾号为“1”时选用 [20]KTY84，尾号为“3时选用 [60]PT1000”。
• P4602 选 [12]PTC alarm&time
• P4603 选 [0]No sensor

如果电机参数被修改则可以到P340处进行自动计算，将P340=1时以下参数将被自动计算（自动计算后P340自动回零）：

• P640（最大电流限制）
• P1082（最大速度限制）
• P2000（参考速度）
• P2001（参考电压）
• P2002（参考电流）
• P2003（最大推力限制）

如果点击参数被修改则可以到P340进行自动计算，将P340=3时以下参数将被自动计算（自动计算后P340自动回零）：

• P1460（PID参数比例）
• P1462（PID参数积分）
• P1520（最大推力限制例如： 1000N）
• P1521（最小推力限制例如：-1000N）
• P1530（电源功率限制：如 9KW）
• P1531（电源功率限制：如-9KW）

如果要查看电机的更多参数可以查看输入P30进行查看（P300往后是电机参数，如：P300是电机类型）

电机无法使能就需要看下P864是否为1，AIM（驱动电源适配器）时候含有Drive-Qlic，如果含有则自动配置为AIM的准备完毕作为P864的值，如果不带就需要IO传递或者手动置1 。

• r35 当前电机的温度值
• r68 当前电流实际值
• P601 温度传感器的来源设置，此处和DDS设置向导内选择的是一致的。
• P1300 通过修改数值来改变电机的运动模式，速度控制有无编码器反馈。

如何在程序上访问转接列表的信息：

• simotion：

 - 		simotion.Axis_Y.swLimit.minusPosition//Axis_Y的最小限位
 - 		simotion.Axis_Y.swLimit.plusPosition//Axis_Y的最大限位

• Simatic：

 - 		sinamics_integrated_1.SERVO_08.r68//伺服8的当前电流

电机参数自调整

在线后按照如图所示的顺序操作，首先电机先不要抱闸。点击第一次弹窗的确认按键。

等待第二次弹窗需要确认的时候将抱闸包住（此处的抱闸是外置气动的）。

最后如上图所示 点击 Accept Values -> Yes
上面的1、2、3、4、是指的：

最最后 祝你调试顺利！

关于直线电机的使用内容，我这里有一份完整的手册可以参考：https://download.csdn.net/download/qq_43308058/16607981

另外有关直线电机的调试问题可以联系本人微信：Conbo_iwork （首字母大写）。