PMAC--PMAC中直线电机使用标准伺服算法调试记录--

**写在前面的话：**最近，在进行直线电机标准伺服算法的参数整定工作，标准伺服算法中参数众多，给整定工作带来了不少的难度，参数与直线电机响应之间的影响、参数与参数之间的相互影响等等，为了探究其中的规律，专门写下此博客记录参数整定过程，欢迎大家批评指教。由于时间比较赶，所以排版以及图片都显得粗糙，大家不要吐槽我。
首先，看一下标准伺服算法的框图。
其中一共有这么十几个参数需要调整，在平常使用中我们一般采用速度、加速度前馈加上PID算法实现对直线电机的控制，因此参数整定工作也是对Kp、Kvfb、Ki、Kvff、Kaff以上五个参数进行整定。具体整定步骤如下：

第一步，我会采用pmac中自带的位置环自动调谐功能，大致的确认一下各个参数的大概范围，再再此基础上进行调整。关于该功能如何使用大家可以先参考用户手册，如果以后有空的话也可以专门的讲一下，大概步骤就是按照你实际的使用情况，设置好所需的性能，放大器类型，是否启用前馈等等。我按照我的情况设置是如下的：