本文回顾了STM32的四个时钟源HSI、HSE、LSI和LSE，以及它们如何通过分频器和倍频器调整频率。此外，介绍了PWM在舵机控制中的应用，讲解了占空比的概念。最后，详细阐述了GPIO口的四种输出模式（推挽、开漏、复用推挽和复用开漏）和四种输入模式（上拉、下拉、浮空和复用输入），并讨论了各模式的工作原理及其应用场景。
1.四个时钟
HSI：内部高速时钟
HSE：外部高速时钟
LSI：内部低速时钟
LSE：内部低速时钟
HSE LSE要外接晶振或者外部电路，可在原理图看外接晶振角
在cubemx中也可以看到，通过分频器，选择器和倍频器可得到想要的频率。进而控制各个外设总线频率。
1MHZ = 0.000001s = 1us
2.题外话：PWM
在之前设置舵机定时器的时候，其中设置arr为19999，设置pulse为2000，设置向上计数
此时的pwm占空比为百分10.
其中涉及两个寄存器TIMx_CCRx（比较寄存器）和TIMx_CNT（计数寄存器）
当CNT大于CCR，输出高电平,在此例子中，CCR为2000，CNT会计数到19999，因此高电平占百分10。公式为
通过改变占空比就可以调整舵机转动角度
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