FreeRTOS中断管理

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前言

在RTOS中，需要应对各类事件。这些事件很多时候是通过硬件中断产生。
假设当前系统正在运行Task1任务，用户按下了按键，触发了按键中断。触发中断后：
硬件负责：
CPU跳到固定地址去执行代码，这个固定地址通常被称为中断向量。
软件负责：

1. 保存现场：Task1被打断，需要先保存Task1的运行环境，比如各类寄存器的值；
2. 调用处理函数（这个函数就被称为ISR，interrupt service
   routine）
3. 恢复现场：继续运行Task1，或者运行其他优先级更高的任务。

本章主要涉及

1. FreeRTOS的哪些API函数能在ISR中使用
2. 怎么把中断的处理分为两部分：ISR、任务

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、ISR的API函数

FreeRTOS中很多API函数都有两套：一套在任务中使用，另一套在ISR中使用。因为很多API函数会导致任务计入阻塞状态，但是ISR不能进入阻塞状态，所以需要另一套函数。

类型	在任务中	在ISR中
队列(queue)	xQueueSendToBack	xQueueSendToBackFromISR
	xQueueSendToFront	xQueueSendToFrontFromISR
	xQueueReceive	xQueueReceiveFromISR
	xQueueOverwrite	xQueueOverwriteFromISR
	xQueuePeek	xQueuePeekFromISR
信号量(semaphore)	xSemaphoreGive	xSemaphoreGiveFromISR
	xSemaphoreTake	xSemaphoreTakeFromISR
事件组(event group)	xEventGroupSetBits	xEventGroupSetBitsFromISR

以写队列为例，来看一下这两个API有什么区别

	xQueueSendToBack	xQueueSendToBackFromISR
参数不同	xTicksToWait: 队列满阻塞时间	没有xTicksToWait
唤醒等待的任务	写队列后，会唤醒等待数据的任务，如果唤醒任务优先级高会发起调度	写队列后，会唤醒等待数据的任务但不调度，只会记录是否需要发起调度
阻塞	如果队列满，可以阻塞 也可以即刻返回	如果队列满，即刻返回

二、切换任务

我们希望中断处理要快，那当我们处理比较耗时的中断就需要中断的延迟处理：

1. ISR：尽快做些清理、记录工作，然后触发某个任务
2. 任务：更复杂的事情放在任务中处理
   

FreeRTOS的ISR函数中，使用宏进行任务切换：portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);

void XXX_ISR()
{
int i;
BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
for (i = 0; i < N; i++)
{
xQueueSendToBackFromISR(..., &xHigherPriorityTaskWoken); /* 被多次调用 */
}
/* 最后再决定是否进行任务切换
* xHigherPriorityTaskWoken为pdTRUE时才切换
*/
portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}

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