【RTOS】中断机制

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前言

在RTOS中，需要应对各类事件。这些事件很多时候是通过硬件中断产生。假设当前系统正在运行Task1任务，用户按下了按键，触发了按键中断。触发中断后：硬件负责： CPU跳到固定地址去执行代码，这个固定地址通常被称为中断向量。
软件负责：

1. 保存现场：Task1被打断，需要先保存Task1的运行环境，比如各类寄存器的值；
2. 调用处理函数（这个函数就被称为ISR，interrupt service
   routine）
3. 恢复现场：继续运行Task1，或者运行其他优先级更高的任务。

本章主要涉及

1. 两套API
2. 两类中断
3. 优先级

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一、ISR的API函数

FreeRTOS中很多API函数都有两套：一套在任务中使用，另一套在ISR中使用。这两套区别主要在于可否阻塞和是否挑出最高优先级任务运行。

类型	在任务中	在ISR中
队列(queue)	xQueueSendToBack	xQueueSendToBackFromISR
	xQueueSendToFront	xQueueSendToFrontFromISR
	xQueueReceive	xQueueReceiveFromISR
	xQueueOverwrite	xQueueOverwriteFromISR
	xQueuePeek	xQueuePeekFromISR
信号量(semaphore)	xSemaphoreGive	xSemaphoreGiveFromISR
	xSemaphoreTake	xSemaphoreTakeFromISR
事件组(event group)	xEventGroupSetBits	xEventGroupSetBitsFromISR

以写队列为例，来看一下这两个API有什么区别

	xQueueSendToBack	xQueueSendToBackFromISR
参数不同	xTicksToWait: 队列满阻塞时间	没有xTicksToWait
唤醒等待的任务	写队列后，会唤醒等待数据的任务，如果唤醒任务优先级高会发起调度	写队列后，