debug和release模式的性能差异以及使用源码的性能差异

最近使用pcl库的NDT算法进行点云配准。使用cmake管理工程，由于cmake的默认模式是debug模式，导致执行代码时每次配准一次都要耗费很长时间。（问题困扰了很久，还一直以为是代码运行本来就慢）
后来发现了可能是debug模式导致的，于是设置编译模式为Release，运行速度大幅提升。

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

但是后面使用Autoware的源码编译的NDT，发现运行效率比PCL库的效率更高。
所以我想可能Autoware对这部分代码做了优化？？有没有大佬路过指出一下原因。