ROS保存点云到pcd

最新推荐文章于 2024-09-13 14:02:55 发布

DoubleNewHere

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分类专栏： ros

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1)subscibe topic and save as pcd (保存点云到PCD)
  rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/point_cloud_topic _prefix:=./pcd_save_path

2)bag to pcd （bag转成PCD）
  rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>

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ROS知识：点云文件.pcd格式

gongdiwudu的专栏

05-23

1万+

一、点云文件格式 PCD (PointCloudData) 本文档描述了 PCD（点云数据）文件格式，以及它在点云库 (PCL) 中的使用方式。二、为何采用新得文件格式 PCD 文件格式并不是要重新发明，而是要补充现有的文件格式，这些文件格式由于某些种原因，不支持 PCL 为 n-D 点云处理带来的某些扩展。 PCD 不是第一个支持 3D 点云数据的文件类型。尤其是计算机图形和计算几何社区，已经创建了多种格式来描述使用激光扫描仪获取的任意多边形和点云。...

ROS订阅和发布的点云保存为.pcd文件

Turn life into a dream, and then turn dreams into reality

01-05

1334

在 ROS 中，您可以将订阅或发布的点云数据保存为.pcd（Point Cloud Data）文件。这是一个常用的点云文件格式，由 Point Cloud Library (PCL) 支持。

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点云存为pcd文件（ros官方示例，含反射强度）

weixin_43129599的博客

12-06

4565

参考网址： pcl_ros官方文档：http://wiki.ros.org/pcl_ros pcl_ros下pointclou_to_pcd.cpp源代码及文档：http://docs.ros.org/en/jade/api/pcl_ros/html/pointcloud__to__pcd_8cpp_source.html github源码：https://github.com/ros-perception/perception_pcl/tree/ros2/pcl_ros/tools 使用方式： 1.调

ros中保存topic的图像与点云数据

最新发布

pytorch内部机制解读

09-13

485

参数image:=/camera0/color/image_raw中的/camera0/color/image_raw改为你需要保存的图片topic；参数_filename_format:="cam%04i.png"中的"cam%04i.png"改为需要的后缀，修改cam和png；参数/input:=/global_map 中的/global_map 改为你需要保存的topic。参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹。参数_sec_per_frame:=1设置秒每帧值。

ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云

m0_50068884的博客

07-08

1454

ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云

Ros下保存点云数据

weixin_45363995的博客

02-12

1875

操作如下

ROS_PCL：接受点云并写入pcd文件

通哈膨胀哈哈哈的博客

06-21

4048

第一个程序是加载PCD数据文件,第二个程序是接收点云数据并写入pcd文档.1.pcl_load.cpp[html] view plain copy #include<ros/ros.h> #include<pcl/point_cloud.h> #include<pcl_conversions/pcl_conversions.h> #include<s...

ROS三维点云地图转二维地图，功能包

02-25

在这个项目中，`pcd2pgm_ws`可能是一个工作空间，包含了一个ROS工作区的所有文件和配置，如CMakeLists.txt、package.xml等，以及源代码和脚本，用于执行上述点云到栅格地图的转换。在实际应用中，还可以进一步优化...

在ROS中订阅点云消息，生成PCD文件

ethan_guo的博客

04-26

6442

消息类型：ROS中点云的消息类型：　　sensor_msgs::PointCloud2PCL中的点云消息类型：　　pcl::PointCloud<T> Ｔ是指pcl::PointXYZ等point types.步骤：１．rosbag play 包名２．订阅消息，进入回调函数：　　将订阅到的消息转化为pcl的类型，用pcl::fromROSMsg (*input, cloud).i...

PCL点云库动手实践知识点5——实时订阅ros下点云话题并对其进行处理

qq_41545537的博客

11-11

1919

1 实时读取ros下点云,并对点云数据进行处理实现步骤如下: 1)订阅话题/sensing/lidar/top/points_raw(sensor_msgs/PointCloud2),将其转换为pcl::PointXYZI格式 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> tmp; pcl::fromROSMsg(*input,tmp); void points_callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &a

ROS的pointcloud2 格式和PCD格式总结以及转换

qq_31638535的博客

05-31

826

因为row_step 对于有序点云来说是指的一行点云的个数，但是对于无序点云就是整个点云的数量，也就是整个数据就是一行，height也是1。对于pcd, 有两种类型，一种是明文形式，一种是bin的形式，顾名思义明文形式是直接可以打开就能看的。一个点的大小，比如xyz 都是float32 , intensity 是float。那么这个数组PointField的长度就是6，其中举例intensity。举例将pointcloud2 保存为pcd的文件。在PointField的位置是3。

学习笔记36--d435深度相机点云数据转为pcd并查看的方法

qq_45701501的博客

07-30

2155

环境:ubuntu16.04 ros-kinetic rviz 背景: 领域大佬们一般都知道,做真实d435相机标定(点云匹配)时候,需要使用pcd文件,而d435发出的是pointcloud2点云数据,需要转换. 这里假设d435相关驱动以及例子展示包都根据官方装好了,然后,ros-kinetic以及rviz也是可以正常使用前提下,使用该方法的. 步骤: 1.把本地的d435包内的的launch文件中allow_no_texture_points参数设置为true,如: <arg name="all

ros 点云和PCL 点云的转换 pointcloud2 pointcloud<>

一抹烟霞的博客

07-07

2575

https://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/

ROS中pcd文件提取

菜鸡正在学习

03-24

860

在进程中遇到了需要将pcd从 .bag文件提出的或者是直接从topic订阅出每帧的pcd文件，则需要以下两个方法。 1.从.bag文件中提取出pcd文件 rosrun pcl_ros bag_to_pcd "/home/zzz/Desktop/Livox SDK/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file/test.bag" /livox/lidar "/home/zzz/Desktop/Livox SDK/Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_f

Velodyne VLP-16 ROS下获取点云数据

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如有侵权，请联系作者删除

04-29

1万+

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag。（上面设置好之后，连接该无线，此时会断网）然后接入激光雷达，打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件，VLP-16.xml据说赠送的U盘里面有，反正我是没有找到，记得把下面的地址更改为自己的VLP-16.xml文件的地址。修改有线网络里面的ipv4：（改为手动）

如何在ROS中使用PCL（2）

weixin_34144450的博客

04-11

442

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理，只有知道它们的数据结构，才能很好的对数据进行处理，我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型，比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/imag...

PCL_ROS 从topic或者bag文件生成.pcd

weixin_37944830的博客

11-30

3409

接受一个topic保存一帧为.pcd rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/camera/depth/color/points 从.bag中取出点云转换为.pcd rosrun pcl_ros bag_to_pcd '/home/lhd/ros/tergeo-indoor/2018-11-30-14-04-13.bag' /camera/depth/c...

镭神激光雷达c16 数据转pcd(基于ros)

weixin_54424184的博客

02-26

2165

通过ros_pcl中pointcloud_to_pcd命令转换,成功了！而且pointcloud_to_pcd保存的pcd数据是ascii格式，可以直接通过文本编译器打开，而bag_to_pcd保存的pcd数据是binary格式无法用文本编译器打开。

激光点云pcd文件下载

09-12

激光点云（PointCloud）PCD文件是一种常见的点云数据存储格式，通常用于激光扫描...总结起来，下载激光点云PCD文件需要从可靠的来源获取文件，并使用相应的点云数据处理软件将其导入到计算机中进行进一步的处理和分析。