pcl中ndt算法的ndt.getFitnessScore()和论文的score算法不同。

最新推荐文章于 2024-01-04 01:55:14 发布
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pcl中的score定义是两份点云之间的误差（error），score越小表示匹配的越准；

ndt论文对score的定义是变换后点云的在相应网格的概率，概率越大表示越准，score越大。

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NDT算法代码及仿真方法
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NDT算法（Normal Distributions Transform）是一种点云配准算法，用于将不同视角或不同时间的点云数据进行配准。其基本思想是将点云数据转化为高斯分布函数，再进行匹配计算。以下是NDT算法的代码及仿真方法： 1. NDT算法代码（C++实现） ```c++ #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/ndt.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> int main(int argc, char **argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取点云数据 pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud_in.pcd", *cloud_in); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("cloud_out.pcd", *cloud_out); // 点云配准 pcl::NormalDistributionsTransform<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> ndt; ndt.setInputSource(cloud_in); ndt.setInputTarget(cloud_out); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr aligned(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); ndt.align(*aligned); // 可视化结果 pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("NDT"); viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0); viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_in, pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>(cloud_in, 0, 255, 0), "cloud_in"); viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_out, pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>(cloud_out, 255, 0, 0), "cloud_out"); viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(aligned, pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ>(aligned, 0, 0, 255), "aligned"); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud_in"); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud_out"); viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "aligned"); viewer.spin(); return 0; } ``` 2. NDT算法仿真方法 可以使用PCL（Point Cloud Library）库中的示例数据进行仿真。具体步骤如下： - 下载PCL库，并安装相关依赖项。 - 在终端中运行以下命令，下载示例数据： ``` cd ~/pcl_examples wget https://github.com/PointCloudLibrary/data/blob/master/tutorials/table_scene_lms400.pcd ``` - 将示例数据进行复制，生成两份数据cloud_in.pcd和cloud_out.pcd： ``` cp table_scene_lms400.pcd cloud_in.pcd cp table_scene_lms400.pcd cloud_out.pcd ``` - 修改cloud_out.pcd中的点云数据，使其产生一定的平移和旋转。 - 编译并运行NDT算法代码，得到点云配准结果。 以上是NDT算法的代码及仿真方法，其中代码使用了PCL库中的NDT算法实现，可以对点云数据进行配准处理。
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