qq_43373494的博客

最近有博友说想在CarSim里面搭建垂直泊车环境，所以我在CarSim中搭建了一个简单的垂直泊车demo场景，供大家参考。这一节可以结合我前面的平行泊车文章一起看，文章链接：https://blog.csdn.net/qq_43373494/article/details/130100742。如果想和我仿真的结果一样，则要严格按照我的设置来，不然运行结果可能不同，当然可以自己修改，我只是提供了一个demo模型。

在CarSim中搭建了一个简单的平行泊车demo场景，供大家参考。

1 实时系统测试1.1 测试平台搭建由于运动控制模型是在Simulink中进行搭建的，软件联合仿真验证属于仿真层面的验证，而实时系统测试的目的为了检验控制模型编译成C代码后是否具有实时性，以及检验自动生成的代码和用于代码生成的模型是否具有一致性。基于NI-PXI实时系统搭建了控制模型的测试平台，选用搭载有PXI-8119控制器以及PXI-8512双通道CAN通信板卡的PXI-1044机箱组控制模型测试过程的计算部分在PXI控制器中完成，测试平台的基本结构如图所示。测试平台主要由Windows环境的

1 联合仿真平台搭建使用veDYNA车辆动力学软件建立目标车辆模型，使用PreScan场景软件建立平行泊车场景模型，结合路径规划和路径跟踪控制，搭建了veDYNA、PreScan和Simulink的联合仿真平台，进行平行泊车控制系统的功能验证。由于veDYNA软件和PreScan软件都可以与Simulink进行相互调用仿真，因此可以将veDYNA的车辆动力学模型状态参数和PreScan的超声波雷达信号传递到Simulink中的运动控制模型中，同时也可以通过Simulink将运动控制模型的输出控制量传递到

2 路径跟踪控制为了使车辆顺利跟踪期望路径，当车速已知时，在横向方向上，需要对车辆的转向进行精确控制。路径跟踪控制的原理是根据车辆实时反馈的状态信息进行计算，得到最优的前轮转角或方向盘转角控制量，将控制量反馈到车辆，以此来控制车辆跟踪期望路径。路径跟踪的过程实际是对期望路径上的一系列点的逐个跟踪过程，当路径跟踪过程中车速发生变化时，将会影响到跟踪效果。许多研究学者研究路径跟踪控制方法时，将车速视为匀速条件进行研究，忽略了车速变化对跟踪效果的影响。车辆在泊车过程中可能会遇到行人、动物等动态障碍物，此时就需

1 车速控制在纵向方向上，为了使车辆保持低速且尽可能匀速行驶，并且为了车辆能更好的跟踪期望路径，需要精确控制车速的大小。控制车速的原理是控制器根据车辆实时反馈的车速进行计算，得到油门或制动控制量，使得车辆的实际速度维持在期望车速附近。不同的控制算法都能达到控制车速的目的，如PID控制、滑模控制、模糊控制和神经网络等。由于车速控制属于自动泊车系统中的小规模控制系统，车速控制器可以看作是单输入和单输出的反馈系统，因此采用结构简单、无需依赖精确模型的PID控制较为适合。1.1 PID控制理论PID控制系统

8 平行泊车路径规划仿真（仿真的代码后续会补上链接）8.1 不同起始区域的路径规划仿真根据前文计算得到的车位尺寸和起始区域，选用车位尺寸为长7m、宽2.2m，考虑泊车完成时车辆与车位边界的安全距离，设置泊车终止点坐标为（0.8,1.1），任取区域中的点进行仿真分析，查看路径是否满足泊车要求。（1）工况一：当车辆起始点位于区域1时，在区域中任取一点（9.3.8）进行仿真分析，仿真结果如下图所示。从图(a)中可以看出，车辆后轴中心沿路径M1M2行驶时，车身各顶点的运动轨迹没有与车位边界线和道路边界线发

7 平行泊车路径规划当车辆检测到目标车位后，系统需要根据车辆的起始点和泊车终止点进行路径规划，如果车辆起始点不在可行起始区域以内，就不能直接规划两点之间的路径，路径需要进行分段处理。从整体上来看，路径主要由两部分组成：第一段路径为车辆从起始点至可行起始区域内的路径；第二段路径为车辆从可行起始区域至泊车终止点的路径。对于第一段泊车路径，是为了控制车辆行驶至可行起始区域内，以便进行后续的泊车操作。车辆在检测车位的过程中，通过传感器探测车辆与侧方其他停放车辆的距离，或是与车位线的距离，如果距离过小，可以根据探

5、泊车路径选取传统的平行泊车路径规划方法是基于两段圆弧进行研究，两段圆弧组成的泊车路径结构简单，如下图所示。方法是将泊车路径简化为两段圆弧，但是两段圆弧相交处的曲率存在突变情况，车辆跟踪路径时，如果停车原地转向的位置与理论圆弧相交点存在偏差，则可能导致泊车失败，而且该方法并不适用于不同的起始点，当起始位置改变时，会增加车辆与周围障碍物发生碰撞的可能性。另一种平行泊车的路径规划方法是基于圆弧-直线-圆弧进行研究，如下图所示，它在两段圆弧的基础上进行了改进，在两段圆弧之间增加了一条直线作为过渡，减缓了路

4、理论可行泊车起始区域当车辆检测到目标车位后，为了保证泊车成功，车辆必须停留在合适的起始位置，即需要先控制车辆行驶至合适的位置，然后再控制车辆倒车入位，因此，需要先计算出满足泊车条件的起始区域。针对一个目标车位，考虑车位边界和道路边界约束条件，对应着一个唯一的可行泊车起始区域。以泊车结束时车辆所处位置为参考，若存在一系列的点，通过一定曲线连接该点与泊车终止点，并且该路径曲线满足安全要求，则该点可称为可行泊车起始点，一系列起始点构成的区域就是可行泊车起始区域。以传统的圆弧和直线的组合曲线连接车辆起始点和

第一次写文章，主要是想把以前读研时的毕业论文和以前做过的一些东西分享出来，主要是自动泊车的路径规划和路径跟踪的相关知识，软件主要用了MATLAB（Simulink）、PreScan、veDYNA、最后用simulink结合树莓派做了一个小车试验。