基于MPC的垂直泊车系统CarSim路径跟踪仿真

前言：
最近有博友说想在CarSim里面搭建垂直泊车环境，所以我在CarSim中搭建了一个简单的垂直泊车demo场景，供大家参考。这一节可以结合我前面的平行泊车文章一起看，文章链接：https://blog.csdn.net/qq_43373494/article/details/130100742。
如果想和我仿真的结果一样，则要严格按照我的设置来，不然运行结果可能不同，当然可以自己修改，我只是提供了一个demo模型。
文章分为三部分：
一、在CarSim中建立搭建好泊车环境，同时配置好车辆参数和输入输出接口
二、在Simulink中搭建路径跟踪算法
三、仿真结果

一、CarSim环境搭建

CarSim的设置主要包括以下六部分：车辆模型、车辆控制、道路设置、障碍物、输入输出接口和动画的设置。按照我下面的步骤一步步的挨着设置就行了。

1、车辆模型

我选的是一个B型车，主要一点就是车的轴距需要记住，后续搭建控制算法的时候需要用到。

2、车辆控制

3、道路设置

1是设置路径，但是仿真的时候不用这个，所以随时设置；2是设置道路宽度、车道线、草坪等，这里简单设置一下就行了；设置好1和2之后需要点一下3更新数据，不然动画可能不对；可以点一下4预览效果

1设置一条直线就行

2就照着我的图片设置就行了

4、障碍物设置

我设置的泊车环境就是在前后各设置了一辆车，大家可以根据自己的需要自己添加。
设置多个障碍物的路径如下图所示

5、输入输出接口设置

先选择Simulink平台



输入接口设置

输出接口设置

6、动画设置

动画设置就照着下面填好参数就行

选择固定视角位置

小节

设置完之后的动画效果如下图所示

如果send to simulink之后动画界面像下面这样，看着位置也不对，其实这个也不是有问题，只是初始化的时候是这个样子，等Simulink运行的时候位置就对了，其他车辆也会出来的。

二、Simulink路径跟踪模型搭建

我用的Matlab 2019b版本
先在Simulink里面添加CarSim的模块，如果需要运行的时候看动画，则需要添加第2个，在模块里面设置好名字simfile.sim，默认是空的。


Simulink模型主要设置包括几部分：车速、CarSim模型、坐标转换模型、MPC路径跟踪控制器模型、仿真结束条件模型等。
注意：下面的Gain模块：右边两个是pi/180，左边那一个是180/pi，有博友把三个都看成一样的了

MPC路径跟踪控制器可以参考我之前上传的模型
坐标转换

三、仿真结果

运行完之后可以在carsim里面查看仿真结果
t=0s

t=1s

t=2s

t=3s

t=4s

t=5s

t=6s

t=7s

t=7.3s(运行结束)

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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_43373494/article/details/130100742