【空间点绕任意直线旋转公式】

已于 2023-05-23 22:10:01 修改
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文章标签： python 算法
于 2023-04-12 21:42:55 首次发布
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       罗德里格旋转公式是计算三维空间中，一个向量绕旋转轴旋转给定角度以后得到的新向量的计算公式。百度百科
       其表达式为：
                 {​{R}_{1}}=\cos \theta I+(1-\cos \theta ){​{s}^{T}}s+\sin \theta {​{[s]}_{\times }},s={​{[u,v,w]}^{T}},{​{s}^{T}}s=1
       其中在这里插入图片描述代表旋转角度，在这里插入图片描述代表旋转轴的单位方向向量。

        对于空间中任意直线L，对其描述需要两个变量，即单位方向向量在这里插入图片描述与其上一点在这里插入图片描述。对于空间中任一点在这里插入图片描述，绕直线L逆时针旋转θ后成为点在这里插入图片描述。而点在这里插入图片描述绕直线L旋转后不变，故对于向量{​{P}_{0}}P，根据罗德里格斯公式有：

{​{R}_{1}}({​{P}_{0}}-P)={​{P}_{0}}-{​{P}'}

故点在这里插入图片描述坐标可以表示为

{P}'={​{P}_{0}}-{​{R}_{1}}({​{P}_{0}}-P)

具体代码可以参考其他博主的：

1.matlab版本：(214条消息) 三维空间任意一点绕任意轴线旋转_空间一点绕任意直线旋转_Marc Pony的博客-CSDN博客

2.python版本：(214条消息) 计算一个点 (结构式) 围绕一条直线旋转angle角之后的空间坐标，Python实现_空间点绕直线旋转的坐标_wangeil007的博客-CSDN博客

qq_43392299
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