pcl自定义点云类型发生undefined reference to ‘pcl::PCLBase...’错误

最新推荐文章于 2024-02-29 10:52:18 发布
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第一反应是链接写错了，没找到库文件，但是makefile折腾半天还是不对。

在PCL显示自定义点云类型报错 undefined reference to `pcl::visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ＜MyPointType＞_山海里啊有星辰的博客-CSDN博客三

 受这篇博客启发，链接错误不代表没找到库文件，其实就代表没找到定义。类似于header-only lib的情况，还有可能是没找到头文件引起的。遂去pcl头文件下搜索pcl::PCLBase，发现：其实现在pcl/impl/pcl_base.hpp下，而声明在pcl/pcl_base.h。后者并未include前者，而其它文件都是直接include前者。在自定义点云情况下，就没有人include  pcl/impl/pcl_base.hpp，自然也就找不到实现了。至于为啥默认定义可以work，就不清楚了。

包含掉它，后边voxel_filter的错误也类似处理，就编译通过了。

qq_43427457
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这类错误一般都是链接库时出现问题，但是我在CMakeLists.txt中已经链接了${PCL_LIBRARIES}，后来查资料，发现undefined reference to 除了因为是没有找到库外，也有可能是函数定义的头文件没有引入。之前自己尝试写过很多代码调试的笔记，但是都是在飞书上写的。但是飞书上记录有个问题，就是自己没有动力去整理笔记，每次都相当于草稿一样简单记录一下。一个是给大家分享解决方法，另一个也是想当成一个笔记记录自己debug思路，同时也为自己积累经验。结果编译时出现如下问题。
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pcl 自定义PointXYZRGBAI点云类型
05-16
要自定义一个名为 `PointXYZRGBAI` 的点云类型，可以按以下步骤操作： 1. 创建一个名为 `PointXYZRGBAI` 的结构体，该结构体包含以下字段： ```cpp struct PointXYZRGBAI { PCL_ADD_POINT4D; // 添加 X、Y、Z 点坐标 union { struct { uint8_t b; uint8_t g; uint8_t r; uint8_t a; uint8_t i; }; float rgbai; }; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 保证内存对齐 } EIGEN_ALIGN16; ``` 2. 使用 `PCL_ADD_POINT4D` 宏添加 X、Y、Z 点坐标。这个宏会自动添加 `x`、`y`、`z` 字段和一些方法，用于操作这些字段。 3. 添加 `b`、`g`、`r`、`a` 和 `i` 字段，这些字段分别表示点的颜色和透明度以及其它属性。这些字段也可以用 `rgbai` 字段来表示，它是一个 `float` 类型的联合体，可以直接访问这些字段。 4. 使用 `EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW` 宏来保证内存对齐。 下面是完整的代码示例： ```cpp #include <pcl/point_types.h> struct PointXYZRGBAI { PCL_ADD_POINT4D; // 添加 X、Y、Z 点坐标 union { struct { uint8_t b; uint8_t g; uint8_t r; uint8_t a; uint8_t i; }; float rgbai; }; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 保证内存对齐 } EIGEN_ALIGN16; POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZRGBAI, (float, x, x) (float, y, y) (float, z, z) (uint32_t, rgba, rgba) (uint8_t, i, i)) ``` 在注册点云类型时，可以使用 `POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT` 宏来注册 `PointXYZRGBAI` 类型。注意，`rgba` 字段必须使用 `uint32_t` 类型表示，因为 PCL 内部使用 32 位整数来表示颜色。

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