Ubuntu18.04下NVIDIA显卡驱动的一系列问题记录

在把Gazebo从9.0更新到了9.19之后，启动的时候报错X Error of failed request: BadValue ...。百度看了一下说是显卡驱动的问题。在更新显卡驱动时遇到了一系列问题，记录在此。

一、更新显卡驱动

在系统信息看到目前使用的显卡是NVIDIA GTX970。在Ubuntu Software里看到目前的显卡驱动是460，先更新到470。更新完之后重启电脑，发现分辨率掉了好多。但是在设置里面却找不到更高分辨率的选项。把显卡驱动换回460也解决不了问题。

在系统信息里再次查看显卡信息，发现显卡信息变成了：Graphics llvmpipe(LLVM 10.0.0, 256bits)。问题应该就出在这里，需要想办法换回NVIDIA的显卡。

这个时候在命令行运行nvidia-smi，已经报错说连接不上NVIDIA显卡了，但是通过一些查看显卡的命令，能搜索到GTX970的卡。

二、解决llvmpipe的问题

参考这篇文章进行了一系列的操作：

1、下载显卡驱动

虽然已经在Ubuntu Software里下载了驱动，以防万一还是去Nvidia官网上下载了驱动的.run文件。

2、禁用nouveau

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在最下面添加：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

执行：

sudo update-initramfs -u

3、在命令行界面安装英伟达驱动

重启电脑，检查nouveau是否已经被禁用：

lsmod | grep nouveau

没有返回项则说明禁用成功。

通过Ctrl + Alt + Fx（x = 1 ~ 6）进入ttyx界面。

sudo apt-get remove --purge nvidia* # 卸载英伟达驱动，这种方式能卸载掉Ubuntu Software方式和apt-get方式下载的驱动
cd Downloads
sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files

关于最后一步安装中的选项：
-no-x-check：安装驱动时关闭X服务 (已经关闭图形界面则不需要该指令)
-no-nouveau-check：安装驱动时禁用nouveau （已经禁用nouveau不需要该指令）
-no-opengl-files：只安装驱动文件，不安装OpenGL文件，只有禁用opengl这样安装才不会出现循环登陆的问题。

实际安装时尝试了不带选项和只启用了-no-opengl-files的选项。

根据提示进行安装，官方都推荐在Ubuntu Software里安装驱动。

在安装过程中遇到了The CC version check failed的问题。

The CC version check failed:

The Kernel was built with gcc version 7.5.0 (Ubuntu 7.50.-3ubuntu1~18.04), but the current complier version is cc (Ubuntu 4.8.5-4ubuntu8) 4.8.5.

查看电脑的gcc路径：

which gcc

gcc安装在/usr/bin/下。

cd /usr/bin/
ls -l | grep gcc

发现电脑里有gcc-4.8和gcc-7，而gcc是个软链接，指向了gcc-4.8。修改gcc的软链接即可。

sudo rm gcc
sudo ln -s gcc-7 gcc

再检查一下gcc软链接指向是否正确。

继续驱动的安装，不安装DKMS，安装X configuration。
一切顺利。安装完之后已经可以通过nvidia-smi查看显卡情况了。

补充：在命令行安装NVIDIA驱动的方式还有一种。
查看可安装的驱动：

ubuntu-drivers devices

安装驱动：

sudo apt install  nvidia-driver-470

4、重启电脑

reboot

理论上这样就好了，但是！又有大问题：一直黑屏，左上角只有一句话：/dev/sda6: clean, 492542/29212672 files, 28066792/116831232 blocks。
再百度百度，说是NVIDIA显卡驱动没装好……
其他的tty能进。尝试从命令行启动图形界面也不行。

三、挣扎一下

在师兄的建议下，把NVIDIA驱动卸了看看能不能进图形界面。
用.run下载的驱动要用以下方式卸载：

sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run --uninstall

重启之后就能进图形界面了，虽然还是llvmpipe。就离谱。
心累，选择重装系统。

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更新：从笔记本电脑上打包了Ubuntu18.04的镜像，安装到台式机上。笔记本上的系统没有安装NVIDIA的显卡驱动。装到台式机上后，一开始Graphics显示的是NV124。在Ubuntu Software里安装了470驱动之后重启电脑，之后Graphics显示的就是NVIDIA GeForce GTX 970/PCIe/SSE2了。