地面端通过ROS查看无人机上的深度相机图片

一、ROS分布式节点控制

地面端电脑运行ROS master，无人机的机载电脑运行ROS client。两台电脑处于同一网络下。

查看本机的IP地址：

ifconfig

查看本机的主机名：

hostname

最好记录下来。

分别修改两台电脑的/etc/hosts，添加对方的IP地址 主机名，中间用tab连接。

测试两台电脑是否能够互相ping通：ping IP地址（或对方的主机名）。

设置ROS_MASTER：
在机载电脑的.bashrc中添加以下内容：

export ROS_HOSTNAME=192.168.43.94 # 机载电脑的IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.49:11311 # 地面端的IP

如果在同一终端下继续运行其他程序，记得要先source一下，或者在新的终端继续执行任务。
注意这样修改了以后，要先在地面端电脑启动roscore，才能在机载电脑上运行ROS节点，否则会报错无法连接到ROS Master。需要机载电脑独立运行ROS的话，将这两行注释掉即可。

地面端安装ssh服务器端（不知道是不是必要条件）：

apt-get install openssh-server

查看ssh服务是否启动：

sudo ps -e |grep ssh

如果看到sshd就说明ssh服务已经启动，ssh-agent是客户端的意思。

（由于本次所使用的机载电脑的apt软件源一直有问题修不好，apt-get安装openssh-server并没有成功，但是能看到sshd，不知道是不是已经预装了。）

通过ssh连接对方电脑：

ssh nvidia@196.168.43.94

测试ROS分布式节点是否能正确运行：参考教程。也可以通过rosnode list查看节点是否正确启动。

二、在TX2上安装D435的驱动

电脑端安装D435的驱动：教程。

由于TX2是arm架构，安装方式与电脑安装完全不一样！！！
以后如果在TX2上安装或者编译什么，一定要记得这一句话。搜教程的时候要搜“在xxx上安装xxx”。
（我怀疑用的TX2真的有点问题，装了一天的驱动愣是没装上，绝了。）
由于直接在TX2上安装驱动没有成功，这里记录一些尝试过的教程：视频教程、Github。
在装的时候，无论是安装驱动和编译内核的脚本都出现了make错误，怀疑部分是软件源的原因。
而且安装这个驱动涉及到TX2的固件版本，一定要搞清楚。
后来通过ROS的方式，姑且是安装成功（安装的时候好像是不能插着相机），参考教程：

sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-description

启动D435相机：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

由于目前在无人机上使用到的深度相机功能较简单，因此先将就着用着。后续涉及到高级开发时，可能还是需要将驱动安装好。
这里附一个师兄写的在NX上安装Realsense的教程。

三、地面端查看图像

地面端启动roscore。

机载电脑启动D435相机（也可以通过地面端远程启动）：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

地面端通过image_view订阅可见光的图像：

rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw

在地面端/camera/color/image_raw发布频率只有1~2Hz，在机载电脑上是15Hz左右。