多传感器融合定位中的Odom&IMU基本消息结构

Felier.

已于 2024-01-27 19:09:39 修改

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分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶

于 2024-01-13 15:01:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43439214/article/details/134386770

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本文详细介绍了ROS中用于自动驾驶的Odom和IMU消息结构，包括Header、PoseWithCovariance和TwistWithCovariance字段，以及它们在多传感器融合定位中的作用。Odom消息包含位姿和速度信息，而IMU消息则提供了角速度和线加速度数据，两者对于融合定位至关重要。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

概述

Odom消息结构与字段说明

Header header

string child_frame_id

PoseWithCovariance pose(带有不确定性的位姿)

TwistWithCovariance twist(带有不确定性的速度)

IMU消息结构与字段说明

概述

自动驾驶感知融合有几类常用的传感器，里程计与惯性测量单元是其中很典型的元件，在ROS中定义了对应的消息类型：Odom和IMU。消息的定义主要是定义数据类型，一般形式为：【数据类型 + 变量名称】。针对ROS中消息结构的接口说明可以参考：Index of /en/api (ros.org)

Odom消息结构与字段说明

#zhang@zhang:~$ rosmsg info nav_msgs/Odometry
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] cov