多传感器融合定位中的Odom&IMU基本消息结构

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概述

Odom消息结构与字段说明

Header header

string child_frame_id

PoseWithCovariance pose(带有不确定性的位姿)

TwistWithCovariance twist(带有不确定性的速度)

IMU消息结构与字段说明

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概述

        自动驾驶感知融合有几类常用的传感器，里程计与惯性测量单元是其中很典型的元件，在ROS中定义了对应的消息类型：Odom和IMU。消息的定义主要是定义数据类型，一般形式为：【数据类型 + 变量名称】。针对ROS中消息结构的接口说明可以参考：Index of /en/api (ros.org)

Odom消息结构与字段说明

#zhang@zhang:~$ rosmsg info nav_msgs/Odometry
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] cov